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龙图腾网获悉安诺机器人(深圳)有限公司申请的专利基于动作捕捉的咖啡拉花机器人轨迹复现控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121733586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610236438.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动作捕捉的咖啡拉花机器人轨迹复现控制方法与系统是由黄煌;方琰;黎俊杰设计研发完成，并于2026-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动作捕捉的咖啡拉花机器人轨迹复现控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于动作捕捉的咖啡拉花机器人轨迹复现控制方法与系统，涉及机器人控制技术领域，方法包括：获取并预处理大师拉花轨迹数据，结合当前奶泡条件计算同步偏差指数，进行同步状态判定并划分同步区段与失同步区段，生成总体诊断结论；根据诊断结论将轨迹分解为图案定型区段集合与图案衔接区段集合，提取奶泡边缘衔接约束；针对各图案衔接区段计算奶泡边缘衔接偏差并进行分级判定，据此对执行时长进行重分配，生成补偿后的壶嘴速度与位置序列；最后将图案定型区段与经时间重分配的衔接区段轨迹融合，转换为关节空间轨迹下发给控制器执行；本发明实现了对不同奶泡条件下大师拉花轨迹的自适应复现，保证了图案成型的清晰与连贯。

本发明授权基于动作捕捉的咖啡拉花机器人轨迹复现控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.基于动作捕捉的咖啡拉花机器人轨迹复现控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取由动作捕捉系统采集并预处理后的大师拉花轨迹数据，计算各采样时刻的壶嘴计划速度；结合当前奶泡条件下的基准扩散速度，计算同步偏差指数并进行同步状态判定，将大师拉花轨迹划分为同步区段集合和失同步区段集合；基于同步区段占轨迹总时长得到的总体同步率，生成总体诊断结论； 根据总体诊断结论，将大师拉花轨迹分解为图案定型区段集合和图案衔接区段集合；提取每个图案衔接区段与相邻图案定型区段之间的奶泡边缘衔接约束，奶泡边缘衔接约束用于描述奶泡边缘从前图案定型区段边缘位置扩散到后图案定型区段边缘位置的物理约束； 针对每个图案衔接区段，基于其奶泡边缘衔接约束计算奶泡边缘衔接偏差并进行分级判定；根据奶泡边缘衔接偏差的分级判定结果，对图案衔接区段的执行时长进行重分配，并生成补偿后的壶嘴速度与位置序列； 将图案定型区段的原始轨迹序列与经过时间重分配后的图案衔接区段的轨迹序列，按时间顺序进行轨迹融合，生成完整融合轨迹，并转换为机器人关节空间轨迹下发给控制器执行。

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