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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种多动静态物标自动避碰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310570742.7，技术领域涉及：G08G3/02；该发明授权一种多动静态物标自动避碰方法是由刘勇;李强;高孝日设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多动静态物标自动避碰方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多动静态物标自动避碰方法，涉及船舶避碰技术领域，包括如下步骤：获取所有可能的避碰措施方案；对所有可能的避碰措施按照符合海上航行规则的优先等级进行层次分类和赋值；判断本船与周围物标的会遇态势，根据所述会遇态势利用矩阵方法选择符合海上航行规则的几类避碰措施并按优先等级排序；将本船航行信息输入至避碰决策系统，所述避碰决策系统从优先等级最高的措施开始依次搜索，直到检索出满足要求的避碰措施；本船执行满足要求的避碰措施，当决策系统检测到本船与周围船舶及障碍物没有碰撞危险时，将按照计划航线航行或者采取复航行动。本发明能够应对和解决开阔水域下船舶航行过程遇到的几乎所有会遇态势。

本发明授权一种多动静态物标自动避碰方法在权利要求书中公布了：1.一种多动静态物标自动避碰方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取所有可能的避碰措施方案；获取本船航行信息；对所有可能的避碰措施按照符合海上航行规则的优先等级进行层次分类和赋值，所述避碰措施包括向右转向、向左转向、减速、加速、向右转向同时减速、向左转向同时减速、向右转向同时加速、向左转向同时加速、停船和重新规划计划航线；赋值包括1、0.9、0.8、0.7、0.6、0.5、0.4、…、0； 判断本船与周围物标的会遇态势，根据所述会遇态势利用矩阵方法选择符合海上航行规则的几类避碰措施并按优先等级排序； 将本船航行信息输入至避碰决策系统，所述避碰决策系统从优先等级最高的措施开始依次搜索，直到检索出满足要求的避碰措施； 本船执行满足要求的避碰措施，当决策系统检测到本船与周围船舶及障碍物没有碰撞危险时，将按照计划航线航行或者采取复航行动； 根据所述会遇态势利用矩阵方法选择符合海上航行规则的几类避碰措施，具体包括： 所述会遇态势包括追越局面、对遇局面和交叉相遇局面，基于会遇态势构成决策矩阵，决策矩阵如下： [1.00.90.00.00.00.00.40.30.20.0； 1.00.00.00.00.60.00.40.00.20.0； 1.00.00.80.70.60.00.40.00.20.0] 通过取小值运算，得到决策行向量：[1.00.00.00.00.00.00.40.00.20.0]。

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