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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种基于轮桨复合结构的两栖机器人推进装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117067831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311066767.X，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种基于轮桨复合结构的两栖机器人推进装置及方法是由张磊;关明京;李华军;焦腾飞;肖龙涛设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轮桨复合结构的两栖机器人推进装置及方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于轮桨复合结构的两栖机器人推进装置及方法。该装置采用轮式机构的减速电机驱动系统与采用桨式机构的复合推进器系统复合为一体，且同轴心方向输出推进动力；减速电机驱动系统以防水减速电机为驱动器，为两栖机器人在地面行走时提供动力；复合推进器系统以螺旋桨为驱动部件，为两栖机器人水中浮游运动提供动力。发明的可与其他结构相互作用，形成矢量推进，增加机器人行进的可控性，稳定性。水陆模式切换迅速、切换结构简单。多数两栖机器人水陆切换结构过于复杂，对机体空间造成很大的压力，而且降低了产品实用性。

本发明授权一种基于轮桨复合结构的两栖机器人推进装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轮桨复合结构的两栖机器人推进装置，其特征在于，该装置包括： 采用轮式机构的减速电机驱动系统与采用桨式机构的复合推进器系统复合为一体，且同轴心方向输出推进动力； 所述减速电机驱动系统以防水减速电机1为驱动器，为两栖机器人在地面行走时提供动力； 所述复合推进器系统以螺旋桨2为驱动部件，为两栖机器人水中浮游运动提供动力； 所述减速电机驱动系统由防水减速电机1、主动轮同步带轮3、从动轮同步带轮4、同步带5、固定架6、同步带轮固定轴承12、同步带轮固定轴17组成； 所述复合推进器系统由螺旋桨2、内轮毂7、外轮毂8、轮胎9、固定水推架10、轮胎轴承11、水推固定环16组成； 所述固定架6中设置凹孔，用于对同步带轮固定轴承12进行固定；所述防水减速电机1固定在固定架6一端，所述防水减速电机1上连接有同步带轮固定轴17；同步带轮固定轴承12的内轴对同步带轮固定轴17进行定位与固定； 所述同步带轮固定轴17上过盈套装有主动轮同步带轮3，所述主动轮同步带轮3上套装有旋转转动的同步带5，所述同步带5的另一端套接连接复合推进器系统的外轮毂8；所述外轮毂8外层套装有轮胎9。

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