中国民航大学王雨潇获国家专利权
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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种基于动态滑模的欠驱动非最小相位RLV姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117068396B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311130496.X，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于动态滑模的欠驱动非最小相位RLV姿态控制方法是由王雨潇;赵昱宇;田翼;张琛设计研发完成，并于2023-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于动态滑模的欠驱动非最小相位RLV姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于动态滑模的欠驱动非最小相位RLV姿态控制方法，所述方法可以仅利用RLV的两个可动襟翼，实现纵向和侧向姿态精确跟踪控制的同时，将侧滑角镇定为零，解决RLV再入过程的欠驱动非最小相位控制难题。控制设计较为简单，且对于系统状态和参数变化具有一定的鲁棒性。
本发明授权一种基于动态滑模的欠驱动非最小相位RLV姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态滑模的欠驱动非最小相位RLV姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1、针对最小相位的攻角控制子系统，即： 其中，,和分别是攻角、侧滑角和倾侧角，,和分别是滚转、俯仰和偏航角速率，,和是关于机体坐标轴三个方向的转动惯量，是惯性向量积；,和分别是飞行器质量，飞行速度和重力加速度；是升力，和是气动参数，，是攻角和升降舵偏转角与它们的标称值之间的偏差，其中是攻角标称值，是升降舵偏转角标称值； 利用实现攻角的指令跟踪，设计PD控制器：，其中，、为控制参数； 步骤2、针对非最小相位的倾侧角及侧滑角控制子系统，即： 其中，是侧向力；，，，，是气动参数； 定义二阶外部状态和二阶内部状态，将系统正则变换： 其中； 系统变换为正则形式： 即内动态不受控制量影响； 步骤3、定义动态滑模面： 其中、为控制参数； 步骤4、设计参数、，使矩阵： 满足Hurwitz条件； 步骤5、设计虚拟控制量： 其中为待设计参数，为符号函数； 步骤6、基于步骤5中设计的虚拟控制量，设计动态逆控制律： 至此，针对欠驱动非最小相位特性的横侧向控制系统设计完毕。
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