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龙图腾网获悉灵动科技(北京)有限公司申请的专利用于移动机器人的同步旋转控制系统及相应机器人和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117092989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210514039.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于移动机器人的同步旋转控制系统及相应机器人和方法是由赵胜旗;闫国旗设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动机器人的同步旋转控制系统及相应机器人和方法在说明书摘要公布了：一种用于移动机器人的同步旋转控制系统及相应方法、移动机器人、计算机设备以及存储介质。该系统包括控制器、惯性测量单元、轮式里程计模块和托盘同步旋转执行器；惯性测量单元被配置为实时测量移动机器人的底盘绕竖向轴线旋转的第一角速度W1；轮式里程计模块包括被配置为分别实时测量第一差速轮的第一速度V1和第二差速轮的第二速度V2的第一和第二速度传感器并且被配置为能够根据V1和V2实时计算底盘绕竖向轴线旋转的第二角速度W2并且发送该W2；控制器被配置为至少基于W1和W2控制托盘同步旋转执行器，使得当移动机器人的底盘沿着一转动方向旋转一角度时，使托盘同步旋转执行器控制移动机器人的可旋转托盘同步地向转动方向的相反方向旋转相同角度。

本发明授权用于移动机器人的同步旋转控制系统及相应机器人和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于移动机器人的同步旋转控制系统，所述移动机器人具有底盘和可旋转托盘，所述底盘安装有第一差速轮和第二差速轮，所述同步旋转控制系统包括控制器、惯性测量单元、轮式里程计模块和托盘同步旋转执行器；其中， 所述惯性测量单元被配置为实时测量所述移动机器人的底盘绕垂直于地面的竖向轴线旋转的第一角速度W1并且将所述第一角速度W1发送到所述控制器； 所述轮式里程计模块包括第一速度传感器和第二速度传感器，所述第一速度传感器和第二速度传感器被配置为分别实时测量所述移动机器人的底盘的第一差速轮的第一速度V1和第二差速轮的第二速度V2，所述轮式里程计模块被配置为能够根据所述第一速度V1和所述第二速度V2实时计算所述移动机器人的底盘绕所述竖向轴线旋转的第二角速度W2并且将所述第二角速度W2发送到所述控制器；以及 所述控制器被配置为与所述惯性测量单元、所述轮式里程计模块和所述托盘同步旋转执行器通信地连接，以至少基于所述底盘的所述第一角速度W1和所述底盘的第二角速度W2控制所述托盘同步旋转执行器，使得当所述移动机器人的底盘沿着一转动方向旋转一角度时，使所述托盘同步旋转执行器控制所述移动机器人的可旋转托盘同步地向所述转动方向的相反方向旋转相同角度。

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