哈尔滨工业大学潘东华获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于多点测量的磁目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117148456B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210567897.0，技术领域涉及：G01V3/165；该发明授权一种基于多点测量的磁目标定位方法是由潘东华;林生鑫;戴欣平;王矜婷;翟佳雨;李立毅设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多点测量的磁目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多点测量的磁目标定位方法，属于基于磁场的目标定位技术领域。包括：S100、由机动平台搭载磁传感器阵列以一定的运动方式，在多个测量点实现磁梯度张量的测量；S200、建立与机动平台姿态解耦的定位方程组，计算磁目标在地球坐标系下的定位结果。本发明通过多点测量建立与机动平台姿态无关的定位方程组，实现与姿态的解耦合，消除机动平台姿态对定位精度的影响，进而提高了张量磁定位技术的定位精度。
本发明授权一种基于多点测量的磁目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多点测量的磁目标定位方法，其特征在于，所述基于多点测量的磁目标定位方法包括以下步骤： S100、由机动平台搭载磁传感器阵列以一定的运动方式，在多个测量点实现磁梯度张量的测量，在S100中，机动平台的运动方式为：在m个运动平面上运动，其中，m≥2；在运动平面Pi上运动时，1≤i≤m，运动路径有n条，每条运动路径相互平行，运动路径与地球坐标系X轴的夹角为θi，0°≤θi≤180°；运动平面Pi和运动平面Pi+1之间的距离为hii+1； S200、建立与机动平台姿态解耦的定位方程组，计算磁目标在地球坐标系下的定位结果，在S200中，在第j个测量点处，1≤j≤N，由张量磁目标定位技术得到的定位距离为rj，机动平台在地球坐标系下的位置坐标为xj,yj,zj，所述位置坐标通过定位系统获得，设磁目标在地球坐标系下的位置坐标为x0,y0,z0，则在第j个测量点处，得到距离方程： 1 通过多点测量建立与机动平台姿态无关的距离方程组，如公式2所示， 2 通过非线性优化方法求解方程组式2，得到磁目标在地球坐标系下的位置坐标。
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