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龙图腾网获悉中国兵器工业计算机应用技术研究所申请的专利飞行器定位方法、装置及飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117870624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311745044.2，技术领域涉及：G01C11/00；该发明授权飞行器定位方法、装置及飞行器是由赵小川;董忆雪;邵佳星;方亮;董仕鹏;冯运铎;王子彻;洪天阁;刘佳朋设计研发完成，并于2023-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器定位方法、装置及飞行器在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种飞行器定位方法、装置及飞行器，其中，方法包括：在第一定位进程中，根据获取到的图像中目标对象框体中心位置和图像中心位置，确定第一位置偏差量；根据所述第一位置偏差量，确定所述飞行器的第一飞行速度；在所述第一位置偏差量小于或者等于第一阈值的情况下，启动第二定位进程，将吊舱相机的焦距调整至最大焦距；根据获取到的图像中的目标部位框体的中心位置和投放器中心投影位置，确定第二位置偏差量；根据所述第二位置偏差量，确定所述飞行器的第二飞行速度；在所述第二位置偏差量小于或者等于第二阈值的情况下，确定所述飞行器到达目标位置。

本发明授权飞行器定位方法、装置及飞行器在权利要求书中公布了：1.一种飞行器定位方法，其特征在于，包括： 在第一定位进程中，根据获取到的图像中目标对象框体中心位置和图像中心位置，确定第一位置偏差量； 根据所述第一位置偏差量，确定所述飞行器的第一飞行速度； 在所述第一位置偏差量小于或者等于第一阈值的情况下，启动第二定位进程，将吊舱相机的焦距调整至最大焦距； 根据获取到的图像中的目标部位框体的中心位置和投放器中心投影位置，确定第二位置偏差量； 根据所述第二位置偏差量，确定所述飞行器的第二飞行速度； 在所述第二位置偏差量小于或者等于第二阈值的情况下，确定所述飞行器到达目标位置； 其中，所述根据获取到的图像中的目标部位框体的中心位置和投放器中心投影位置，确定第二位置偏差量，包括： 根据所述最大焦距和所述投放器中心相对于所述吊舱相机的安装位置偏差量，确定所述投放器中心投影位置； 识别所述图像中的目标部位，得到目标部位框体； 提取所述目标部位框体中设定形状的所述目标部位； 根据所述投放器中心投影位置和所述目标部位的中心位置，确定所述第二位置偏差量； 所述第二位置偏差量包括对应于宽度方向上的第一宽度偏差量和对应于高度方向上的第一高度偏差量，所述在所述第二位置偏差量小于或者等于第二阈值的情况下，确定所述飞行器到达目标位置，包括： 在所述第一宽度偏差量和所述第一高度偏差量两者的平方差小于或者等于第三阈值的情况下，获取第一待判定视频流； 对于所述第一待判定视频流中每一待判定图像，根据所述待判定图像中目标部位中心位置和投放器中心投影位置，确定所述待判定图像在高度方向上的第二高度偏差量和在宽度方向上的第二宽度偏差量，得到多个第二宽度偏差量和多个第二高度偏差量； 在所述多个第二高度偏差量和所述多个第二宽度偏差量的标准差小于或者等于第四阈值的情况下，确定所述飞行器到达目标位置。

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