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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118078441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410373758.3，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备是由魏红江;冯颉;陈明星设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备，包括：在目标对象的初始磁共振影像中获取目标穿刺路径；当机器人对所述目标对象进行穿刺操作时，获取所述目标对象处包含机器人定位鞘管的实时磁共振影像；所述机器人定位鞘管包括外层管状结构、内层管状长端组件和内层球状末端组件，所述内层管状长端组件内部充满硫酸铜显影溶液；基于所述实时磁共振影像提取所述机器人定位鞘管的实时姿态信息；基于所述目标穿刺路径和所述实时姿态信息调整所述机器人的姿态，直至所述机器人定位鞘管的实时姿态与所述目标穿刺路径相匹配。本发明的机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备有效提升了机器人手术导航过程中精度和鲁棒性。

本发明授权机器人三维影像导航方法、系统、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人三维影像导航系统，其特征在于，所述系统包括第一获取模块、第二获取模块、提取模块和导航模块； 所述第一获取模块用于在目标对象的初始磁共振影像中获取目标穿刺路径； 所述第二获取模块用于当机器人对所述目标对象进行穿刺操作时，获取所述目标对象处包含机器人定位鞘管的实时磁共振影像；所述机器人定位鞘管包括外层管状结构、内层管状长端组件和内层球状末端组件，所述内层管状长端组件内部充满硫酸铜显影溶液； 所述提取模块用于基于所述实时磁共振影像提取所述机器人定位鞘管的实时姿态信息； 所述导航模块用于基于所述目标穿刺路径和所述实时姿态信息调整所述机器人的姿态，直至所述机器人定位鞘管的实时姿态与所述目标穿刺路径相匹配； 基于所述实时磁共振影像提取所述机器人定位鞘管的实时姿态信息包括以下步骤； 在所述实时磁共振影像中裁切包含所述机器人定位鞘管的区域图像； 对所述区域图像进行二值化处理，获取二值化图像； 对所述二值化图像进行形态学操作，获取平滑图像； 对所述平滑图像进行连通域的标记和分析，确定所述机器人定位鞘管的内层球状末端组件和内层管状长端组件在所述实时磁共振影像上的中心位置坐标； 将所述内层球状末端组件的中心位置坐标和所述内层管状长端组件的中心位置坐标转换为在磁共振扫描仪定义的物理坐标下的映射坐标； 基于所述内层球状末端组件和所述内层管状长端组件的中心位置坐标和映射坐标获取所述实时姿态信息； 基于所述内层球状末端组件和所述内层管状长端组件的中心位置坐标和映射坐标获取所述实时姿态信息包括以下步骤： 构建直线模型方程，其中； 根据，求解最佳参数，其中为欧几里得范数，，，表示中心位置坐标，表示映射坐标，表示内层管状长端组件各层影像的映射坐标，等于内层管状长端组件范围内的影像层数； 将作为所述实时姿态信息。

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