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龙图腾网获悉中国石油大学(北京)申请的专利管道缺陷的识别方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118212213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410404577.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权管道缺陷的识别方法、设备及存储介质是由马英涵;赵弘设计研发完成，并于2024-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道缺陷的识别方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种管道缺陷的识别方法、设备及存储介质，涉及计算机视觉与图像处理领域。该方法包括：获取管道对应的彩色图像和深度图像，对深度图像进行降噪处理，得到目标深度图像；对目标深度图像进行掩膜处理，得到掩膜版，将掩膜版与彩色图像进行融合处理，得到融合图像；根据融合图像获取融合效果和融合因子，并根据融合效果对融合因子进行优化处理，得到融合图像对应的目标融合因子以及目标融合图像；获取卷积神经网络模型，对卷积神经网络模型进行改进处理，得到目标神经网络模型，将目标融合图像输入至目标神经网络模型中，得到管道对应的在线缺陷识别结果。本申请的方法，提高了无人机视觉检测管道缺陷的精准度。

本发明授权管道缺陷的识别方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种管道缺陷的识别方法，其特征在于，包括： 根据第一相机获取管道对应的彩色图像，根据第二相机获取所述管道对应的深度图像，对所述深度图像进行降噪处理，得到目标深度图像； 获取所述目标深度图像中的管道部分和背景部分，对所述背景部分进行筛选处理，并根据所述管道部分和所述背景部分，创建所述目标深度图像对应的掩膜版； 将所述掩膜版中对应第一像素映射至三维空间中获取对应的第一空间坐标，将所述第一空间坐标投影至所述彩色图像对应的二维平面上，得到对齐的像素； 根据所述对齐的像素，将所述掩膜版与所述彩色图像进行融合处理，并根据所述掩膜版对所述彩色图像进行去除背景处理，得到融合图像； 获取图像分割模型，采用所述图像分割模型对所述融合图像进行分割处理，得到分割结果，根据所述分割结果，得到所述融合图像对应的融合效果； 根据所述融合效果，将所述融合图像分为有效图像和无效图像，并根据所述有效图像和所述无效图像，得到所述有效图像和所述无效图像的占比以及融合因子； 采用所述图像分割模型对所述融合因子进行优化处理，得到所述融合图像对应的所述目标融合因子以及所述目标融合图像；获取卷积神经网络模型，对所述卷积神经网络模型进行改进处理，得到目标神经网络模型，将所述目标融合图像输入至所述目标神经网络模型中，得到所述管道对应的在线缺陷识别结果。

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