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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利机器人落地缓冲的关节控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118357910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310077614.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人落地缓冲的关节控制方法、装置、设备和存储介质是由张亚强设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人落地缓冲的关节控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人落地缓冲的关节控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取机器人的关节位置和关节角速度；根据所述关节位置、所述关节角速度、所述机器人的电机位置环系数以及电机速度环系数，获得所述机器人的关节转矩；根据所述关节转矩与预设转矩阈值，更新所述电机位置环系数以及所述电机速度环系数，获得更新后的关节转矩；根据所述更新后的关节转矩，控制所述机器人的关节运动。本申请实施例根据在预设转矩阈值范围内的关节转矩，控制机器人的关节运动，减少了机器人落地的冲击，不需要加装缓冲装置，降低了成本。

本发明授权机器人落地缓冲的关节控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人落地缓冲的关节控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 获取机器人的关节位置和关节角速度； 根据所述关节位置、所述关节角速度、所述机器人的电机位置环系数以及电机速度环系数，获得所述机器人的关节转矩，包括： 计算所述关节位置与期望关节位置的位置误差，所述关节角速度与期望关节角速度的角速度误差； 将所述位置误差与所述电机位置环系数相乘，获得第一乘积结果；将所述角速度误差与所述电机速度环系数相乘，获得第二乘积结果； 将所述第一乘积结果与所述第二乘积结果求和，获得所述机器人的关节转矩； 根据所述关节转矩与预设转矩阈值，更新所述电机位置环系数以及所述电机速度环系数，获得更新后的关节转矩，包括： 若所述关节转矩的绝对值大于所述预设转矩阈值，且所述第一乘积结果与所述第二乘积结果的乘积大于0，且所述第二乘积结果的绝对值大于或等于所述预设转矩阈值，将所述电机位置环系数更新为0，获得第一电机位置环系数；将所述电机速度环系数更新为所述预设转矩阈值与所述角速度误差的比值的绝对值，获得第一电机速度环系数； 将所述第一电机位置环系数与所述位置误差的乘积、所述第一电机速度环系数与所述角速度误差的乘积进行求和，获得所述机器人的第一关节转矩，将所述第一关节转矩作为更新后的关节转矩； 根据所述更新后的关节转矩，控制所述机器人的关节运动。

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