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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机械臂、机器人、控制方法及控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410578505.X，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权机械臂、机器人、控制方法及控制装置是由刘天亮;杨思成;李景辰;张中;黎雄设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂、机器人、控制方法及控制装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机械臂、机器人、控制方法及控制装置，属于机器人技术领域。机械臂包括：肩部模组、肘部模组、腕部模组和执行模组；肩部模组包括第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件用于驱动肩部模组的其余部分相对于基座件转动的第一自由度，第二驱动组件用于驱动肘部模组相对于肩部模组转动的第二自由度和第三自由度；肘部模组包括第三驱动组件，第三驱动组件用于驱动腕部模组相对于肘部模组转动的第四自由度和第五自由度；腕部模组包括第四驱动组件，第四驱动组件用于驱动执行模组相对于腕部模组转动的第六自由度和第七自由度。本申请的机械臂，可以实现七个自由度运动，具有更好的灵活性，可以满足多种不同场景的工作需求。

本发明授权机械臂、机器人、控制方法及控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：肩部模组1、肘部模组2、腕部模组3和执行模组4； 所述肩部模组1的一端设有基座件11，所述肘部模组2活动连接在所述肩部模组1的另一端，所述腕部模组3活动连接在所述肘部模组2背向所述肩部模组1的端部，所述执行模组4活动连接在所述腕部模组3背向所述肘部模组2的端部； 所述肩部模组1包括第一驱动组件12和第二驱动组件13，所述第一驱动组件12连接于所述基座件11背向所述肘部模组2的一侧，所述第二驱动组件13位于所述肩部模组1内，并靠近所述基座件11；所述第一驱动组件12用于驱动所述肩部模组1的其余部分相对于所述基座件11转动的第一自由度001，所述第二驱动组件13用于驱动所述肘部模组2相对于所述肩部模组1转动的第二自由度002和第三自由度003； 所述肘部模组2包括第三驱动组件21，所述第三驱动组件21位于所述肘部模组2的朝向所述肩部模组1的端部内，所述第三驱动组件21用于驱动所述腕部模组3相对于所述肘部模组2转动的第四自由度004和第五自由度005； 所述腕部模组3包括第四驱动组件31，所述第四驱动组件31位于所述腕部模组3的朝向所述肘部模组2的端部内，所述第四驱动组件31用于驱动所述执行模组4相对于所述腕部模组3转动的第六自由度006和第七自由度007； 所述肩部模组1还包括肩部骨架14、第一关节轴组件15和肩部活动件16； 所述基座件11转动连接于所述肩部骨架14的一端，所述第一关节轴组件15转动连接于所述肩部骨架14的另一端，所述肩部活动件16转动连接在所述第一关节轴组件15上；所述第二驱动组件13位于所述肩部骨架14靠近所述基座件11的端部内；所述肘部模组2与所述肩部活动件16连接； 所述第一驱动组件12与所述肩部骨架14连接，驱动所述肩部骨架14相对于所述基座件11转动，实现所述第一自由度001；所述第二驱动组件13与所述第一关节轴组件15腱绳驱动连接，驱动所述第一关节轴组件15相对于所述肩部骨架14转动，实现所述第二自由度002，驱动所述肩部活动件16相对于所述第一关节轴组件15转动，实现所述第三自由度003。

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