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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司;比亚迪汽车工业有限公司申请的专利自动驾驶车载系统故障平滑切换方法、系统和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119065342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310643708.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权自动驾驶车载系统故障平滑切换方法、系统和车辆是由杨冬生;韩冰;于波;嵇家刚;何永斌设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车载系统故障平滑切换方法、系统和车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自动驾驶车载系统故障平滑切换方法、系统和车辆。其中的方法包括：针对生成决策信息过程中所包括的多个具有逻辑关系的子过程，第一处理单元和第二处理单元分别获取自身的子过程的处理结果数据；第一处理单元和第二处理单元分别将自身的所述子过程的处理结果数据作为本地数据块保存，并将处理结果数据发送至对方；第一处理单元和第二处理单元分别将接收到的对方的子过程的处理结果数据作为同步数据块进行保存；当满足预设的主备切换条件时，第一处理单元和第二处理单元进行主备切换，原作为备用的处理单元基于同步数据块生成决策信息。该方法能够在主备切换时不间断地生成当前的决策信息，实现自动驾驶车载系统的平滑切换。

本发明授权自动驾驶车载系统故障平滑切换方法、系统和车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车载系统的故障平滑切换方法，其特征在于，所述自动驾驶车载系统包括以主备关系运行的第一处理单元和第二处理单元，所述第一处理单元和所述第二处理单元通信连接，用于分别基于获取的感知信息生成所述自动驾驶车载系统的决策信息，所述方法包括： 针对所述第一处理单元和所述第二处理单元生成所述决策信息过程中所包括的多个具有逻辑关系的子过程，所述第一处理单元和所述第二处理单元分别获取自身的子过程的处理结果数据； 所述第一处理单元和所述第二处理单元分别将自身的所述子过程的处理结果数据作为本地数据块保存，并将所述处理结果数据发送至对方； 所述第一处理单元和所述第二处理单元分别将接收到的对方的所述子过程的处理结果数据作为同步数据块进行保存； 当满足预设的主备切换条件时，所述第一处理单元和所述第二处理单元进行主备切换，原作为备用的处理单元基于所述同步数据块生成所述自动驾驶车载系统的决策信息，具体包括： 将每个所述本地数据块和每个所述同步数据块比较； 当数据不一致时，根据与所述逻辑关系对应的执行顺序，确定所述同步数据块对应的子过程及其关联的子过程； 基于所述同步数据块，执行所述同步数据块对应的子过程及其关联的子过程，生成所述自动驾驶车载系统当前的决策信息。

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