北京银河通用机器人有限公司王鹤获国家专利权
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龙图腾网获悉北京银河通用机器人有限公司申请的专利控制方法、训练方法、控制组件及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369394B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411523655.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权控制方法、训练方法、控制组件及机器人是由王鹤;杜迅勇;吉瑞什·南迪拉具;王纪龙设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本控制方法、训练方法、控制组件及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种控制方法、训练方法、控制组件及机器人，其中，所述控制方法应用于机器人，所述控制方法包括：基于机器人所处的环境图像确定针对待交互对象的第一交互位姿；基于上一个时间步的输出指令和所述第一交互位姿，生成当前时间步的拼接特征；将当前时间步的拼接特征和至少一个历史时间步的拼接特征输入训练后的属性预测模块，得到属性特征；所述属性特征用于表征所述待交互对象的与影响交互相关的属性数据；将所述属性特征和所述当前时间步的拼接特征，输入训练后的强化学习模块，得到当前时间步的输出指令。这样，强化学习模块能够更好地理解物体的内在特性，在处理未见过的物体时具有较高的泛化能力。
本发明授权控制方法、训练方法、控制组件及机器人在权利要求书中公布了：1.一种控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括： 基于机器人所处的环境图像确定针对待交互对象的第一交互位姿； 基于上一个时间步的输出指令和所述第一交互位姿，生成当前时间步的拼接特征； 将当前时间步的拼接特征和至少一个历史时间步的拼接特征输入训练后的属性预测模块，得到属性特征；所述属性特征用于表征所述待交互对象的与影响交互相关的属性数据； 将所述属性特征和所述当前时间步的拼接特征，输入训练后的强化学习模块，得到当前时间步的输出指令。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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