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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种智能移动终端的控制方法、装置及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411426818.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种智能移动终端的控制方法、装置及计算机程序产品是由刘巨江;张爱民;李景俊;杨锦生;温文其;陈祥琛设计研发完成，并于2024-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能移动终端的控制方法、装置及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种智能移动终端的控制方法、装置及计算机程序产品，其中，方法包括：通过第一伺服电机的PID控制器驱动第一伺服电机，以控制车轮的转速和方向；通过第二伺服电机的PID控制器驱动第二伺服电机，以调整运载平台在水平方向上的位置；通过第三伺服电机的PID控制器驱动第三伺服电机，以调整运载平台的水平平衡；其中，多个第一伺服电机的PID控制器串联，形成串联PID控制结构；第二伺服电机的PID控制器并联，同时与第三伺服电机的PID控制器并联，形成并联PID控制结构。本发明通过创新性地应用串并联PID控制方式，显著提升了智能移动终端多个伺服系统的精确可控性，确保了智能移动终端在多种运动模式下的稳定表现，以及机动性、灵活性和环境适应性。

本发明授权一种智能移动终端的控制方法、装置及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种智能移动终端的控制方法，所述智能移动终端包括运载平台、上臂、惯性测量单元、下臂、多个伺服电机以及车轮，其中，车轮与下臂通过第一伺服电机连接，下臂和上臂之间通过第二伺服电机连接，上臂与运载平台之间通过第三伺服电机连接，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤： 通过第一伺服电机的PID控制器驱动第一伺服电机，以控制车轮的转速和方向； 通过第二伺服电机的PID控制器驱动第二伺服电机，以调整运载平台在水平方向上的位置； 通过第三伺服电机的PID控制器驱动第三伺服电机，以调整运载平台的水平平衡； 其中，多个第一伺服电机的PID控制器串联，形成串联PID控制结构；第二伺服电机的PID控制器并联，同时与第三伺服电机的PID控制器并联，形成并联PID控制结构； 所述通过第一伺服电机的PID控制器驱动第一伺服电机以控制车轮的转速和方向进一步包括： 通过编码器获取车轮的实际轮速； 根据实际轮速与期望轮速，计算第一速度偏差； 第一伺服电机的PID控制器根据计算出的第一速度偏差，通过PID控制算法计算出用于控制第一伺服电机的速度控制指令。

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