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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于N-K迭代凸优化算法的高超声速飞行器轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411772131.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于N-K迭代凸优化算法的高超声速飞行器轨迹规划方法是由胡玉东;安若铭;李田;高长生;荆武兴;郭睿康设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于N-K迭代凸优化算法的高超声速飞行器轨迹规划方法在说明书摘要公布了：基于N‑K迭代凸优化算法的高超声速飞行器轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有飞行器轨迹规划方法还存在难以准确规划飞行器轨迹的问题。本发明包括：获得无量纲化高超滑翔段动力学模型；获得线性化后的高超滑翔段动力学模型；对线性化后的高超滑翔段动力学模型中的参数离散化处理，获得参数离散化后的高超滑翔段动力学模型；获取高超声速飞行器轨迹优化中的控制量约束、过程约束和信赖域约束；利用参数离散化后的高超滑翔段动力学模型和控制量约束、过程约束以及信赖域约束构建基于迭代凸优化的轨迹规划问题，并对基于迭代凸优化的轨迹规划问题求解获得高超声速飞行器轨迹规划结果。本发明用于规划飞行器轨迹。

本发明授权基于N-K迭代凸优化算法的高超声速飞行器轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.基于N-K迭代凸优化算法的高超声速飞行器轨迹规划方法，其特征在于所述方法具体过程为： 步骤一、建立高超滑翔段动力学模型，并对高超滑翔段动力学模型无量纲化，获得无量纲化高超滑翔段动力学模型； 步骤二、将步骤一无量纲化处理后的高超滑翔段动力学模型线性化获得线性化后的高超滑翔段动力学模型，具体为： 步骤二一、设计第一控制量： 其中，是爬升力系数，是转弯力系数，是气动升力的气动系数，是飞行器的倾侧角； 步骤二二、引入步骤二一设计的第一控制量获取飞行器动力学模型，具体为： 其中，，是飞行器状态量，是的微分，是的导数，是中间函数，是偏导符号，是的微分，、、是中间变量，、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、是中间变量，、、、是中间变量，是高度常数，是无量纲化后飞行器的气动阻力，是无量纲化后的地心距，是无量纲化后的飞行器速度，是航迹角，是经度，是航向角，是纬度，是无量纲化后飞行器的气动阻力，是无量纲前飞行器的气动阻力，是气动阻力的气动系数，是气动升力的气动系数，是无量纲化后飞行器的气动升力，是地球半径，为飞行器质量，是飞行器的横截面积，是大气密度，、、是中间变量； 步骤二三、基于步骤二二获得的飞行器动力学模型引入第二自变量和第三控制量，从而获得线性化后的高超滑翔段动力学模型，具体为： 首先，定义第二自变量和轨迹的时长，将轨迹优化问题时间从区间映射到区间上，时间为如下形式： 其中，是轨迹规划时间起始时刻，是轨迹规划时间终止时刻； 然后，利用时间获得扩维状态量，将飞行器动力学模型改写为： 将飞行器动力学模型进一步改写为： 其中，、、、、、是中间变量，是关于时间t的导数，是零矩阵； 最后，基于进一步改写后的飞行器动力学模型获得线性化后的高超滑翔段动力学模型： 其中，的微分，的微分，是中间变量； 步骤三、对线性化后的高超滑翔段动力学模型中的参数离散化处理，获得参数离散化后的高超滑翔段动力学模型； 步骤四、获取高超声速飞行器轨迹优化中的控制量约束、过程约束和信赖域约束； 步骤五、利用步骤三获得的参数离散化后的高超滑翔段动力学模型和步骤四获得的控制量约束、过程约束以及信赖域约束构建基于迭代凸优化的轨迹规划问题，并对基于迭代凸优化的轨迹规划问题求解获得高超声速飞行器轨迹规划结果。

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