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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种低空无人机群双频链路应急组网方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119653348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411852808.2，技术领域涉及：H04W4/90；该发明授权一种低空无人机群双频链路应急组网方法及其系统是由孙彦景;胡文信;陈创举;王博文;张贝贝;程小舟设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空无人机群双频链路应急组网方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低空无人机群双频链路应急组网方法及其系统，方法包括：构建低空无人机的低频控制链路，其中，所述低频控制链路采用全分布式控制链路组网方式；其次，通过所述低频控制链路共享网络控制数据，得到控制链路的全局信息，其中所述全局信息包括无人机定位信息、物理环境和通信资源；接着，根据所述全局信息，构建高频数据链路，通过所述高频数据链路进行数据传输；最后，基于所述低频控制链路和高频数据链路，采用高低频结合的方式搭建双频链路应急组网。本发明能够形成更稳定更可靠的控制网络，为高频数据链路的构建提供更及时的控制信息支撑，更好地解决无人机高动态拓扑下数据的重传等问题。

本发明授权一种低空无人机群双频链路应急组网方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种低空无人机群双频链路应急组网方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建低空无人机的低频控制链路，其中，所述低频控制链路采用全分布式控制链路组网方式； 构建低空无人机的低频控制链路包括： 每架无人机以最大功率广播的自身信息，将所述自身信息进行交互，获取周围无人机信息； 根据周围无人机信息，对无人机之间链路进行配对并构建低空无人机的低频控制链路； 通过所述低频控制链路共享网络控制数据，得到控制链路的全局信息，其中所述全局信息包括无人机定位信息、物理环境和通信资源； 根据所述全局信息，构建高频数据链路，通过所述高频数据链路进行数据传输； 高频数据链路构建方式包括： 对于每个时隙t； 初始化无人机集合； 建立初始网络连接：通过建立大于pth信号强度的链路，并得到高频数据链路集合； 评估所有无人机以最大功率通信组成的网络，并与初始链路比较得出可选链路集L； 当时，遍历可选链路集L中的每条链路，其中为时延需求限制，，k为迭代次数； 遍历L中每条链路，计算若添加该链路的效用函数，即，其中，k+1表示建立链路的第k+1次迭代，代表添加第k+1条临界边的效用函数，Tk为第k次整体网络平均路径延迟，是在无人机通信网络中添加远程链路时的整体网络平均路径延迟，为节点i到节点j远程链路的构建成本； 寻找属于L的链路中效用函数最大的链路，即； 判断添加该链路是否小于当前迭代的效用函数或集合L不为空，若则循环结束，输出组网拓扑决策； 否则，将该链路加入高频数据链路集合并在集合L中把该链路去除，迭代次数加1，即、、k=k+1，同时更新网络拓扑图； 基于所述低频控制链路和高频数据链路，采用高低频结合的方式搭建双频链路应急组网； 城市低空信道模型包括： 假设场景为T个极短时间戳组成的系统，其中，则对于每个时间戳t，无人机均为静态；令无人机在t时刻坐标为，无人机a和无人机b之间的距离为；无人机a和无人机b之间的信道增益可表示为： ； 其中，β表示大尺度衰落因子；h是小尺度衰落因子，且其满足平方期望为1，即； 在设计基于无人机的通信系统时，必须考虑视距和非视距链路产生的随机性；对于空对空通信，根据所处环境、无人机之间的位置以及仰角，建模无人机a和无人机b之间的视距无线传输概率： ； 其中，C和D表示传播参数和常数值，表示仰角；此外，引入了无人机设备信道增益： ； 其中，fc为载波频率，对于低频控制链路fc取值为840MHz，对于高频数据链路fc取值为2.4GHz，α为路径损耗指数，η1和η2分别为‌完全视距传输和‌非视距传输情况下的额外路径损耗系数，c是光速； 根据‌完全视距传输和‌非视距传输决定的信道增益可修正为： ； 其中，正则化‌完全视距传输概率为，表示当距离为1时的信道增益； 无人机a接收无人机b的信号功率可表示为：；其中，pr为接收功率，pt为发射功率； 同时，无人机之间传输速率可表示为： 。

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