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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利泊车方法、介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410551261.6，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权泊车方法、介质及车辆是由杨冬生;涂晓晓;韩冰;姬文秀;江键鑫设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车方法、介质及车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种泊车方法、介质及车辆，涉及车辆技术领域，泊车方法包括：确定目标车位对应的可行驶区域，所述可行驶区域表征所述目标车位周围的、不包括障碍物的区域；根据目标参考点，控制车辆从所述可行驶区域泊入所述目标车位，其中，所述车辆能够通过四轮独立驱动绕所述目标参考点转向，所述车辆绕所述目标参考点转向时的转弯半径小于所述车辆以前轮最大转角转向时的转弯半径。本公开实施例中，车辆绕目标参考点转向时通过四轮独立驱动使得转弯半径小于车辆以前轮最大转角转向时的转弯半径，车辆可以实现在有限的空间内更大角度的旋转。由此，车辆在狭窄的可行驶区域中更易调整车身姿态，增强了自动泊车效率。

本发明授权泊车方法、介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种泊车方法，其特征在于，包括： 确定目标车位对应的可行驶区域，所述可行驶区域表征所述目标车位周围的、不包括障碍物的区域； 根据目标参考点，控制车辆从所述可行驶区域泊入所述目标车位，其中，所述车辆能够通过四轮独立驱动绕所述目标参考点转向，所述车辆绕所述目标参考点转向时的转弯半径小于所述车辆以前轮最大转角转向时的转弯半径； 在所述目标参考点包括质心点，所述车辆绕目标参考点转向时车体以质心点为中心转动的情况下，用于驱动所述车辆的左侧车轮的电机和用于驱动所述车辆的右侧车轮的电机输出等大、反向的扭矩； 在所述目标参考点包括车轮轴心点，所述车辆绕目标参考点转向时车体以车轮轴心点为中心转动的情况下，或者，在所述目标参考点包括前轴中心点或后轴中心点，所述车辆绕目标参考点转向时车体以前轴中心点或后轴中心点为中心转动的情况下，或者，在所述目标参考点位于目标横轴线上，所述车辆绕目标参考点转向时车体以所述目标横轴线上的点为中心转动的情况下，或者，在所述目标参考点包括后轴中心点，锁住后轴车轮且前轴车轮反向旋转的情况下，或者，在所述目标参考点包括前轴中心点，锁住前轴车轮且后轴车轮反向旋转的情况下，通过控制四个电机适于输出不同大小和方向的扭矩驱动车轮实现所述车辆的转动，所述四个电机分别驱动四个车轮，所述目标横轴线为所述车辆的几何中心所在的、且与所述车辆行驶方向水平垂直的轴线。

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