比亚迪股份有限公司凌和平获国家专利权
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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利制动跑偏控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749682B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410496922.X，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权制动跑偏控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品是由凌和平;姜龙;李桂忠;李鹏;周俊杰设计研发完成，并于2024-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本制动跑偏控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种制动跑偏控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：当车辆在制动状态下的横摆参数表征车辆存在制动跑偏时，获取车辆的方向盘状态；方向盘状态用于表征车辆在制动状态下方向盘是否被操作；根据横摆参数以及方向盘状态确定方向盘的调整参数，基于调整参数控制方向盘转动；调整参数包括调整扭矩或调整角度。采用本方法通过横摆参数实现车辆是否发生制动跑偏的判断，以及方向盘调整参数的确定无需安装车轮制动力传感器，即无需增加额外的零部件，有效降低了制动跑偏控制成本。
本发明授权制动跑偏控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种制动跑偏控制方法，其特征在于，所述方法包括： 当车辆在制动状态下的横摆参数表征所述车辆存在制动跑偏时，获取所述车辆的方向盘状态；所述方向盘状态用于表征所述车辆在制动状态下方向盘是否被操作； 根据所述横摆参数确定第一横摆参数和第二横摆参数；所述第一横摆参数与所述横摆参数中的M个子参数相关，所述第二横摆参数与所述横摆参数中的N个子参数相关，所述M个子参数与所述N个子参数不同，所述M、N为大于等于2的整数；若所述车辆为转弯状态，或所述方向盘状态表征所述车辆在制动状态下方向盘被操作，则基于所述第一横摆参数确定所述方向盘的调整扭矩，基于所述调整扭矩控制所述方向盘转动；若所述车辆为直行状态，且所述方向盘状态表征所述车辆在制动状态下方向盘未被操作，则基于所述第二横摆参数确定所述方向盘的调整角度，基于所述调整角度控制所述方向盘转动。
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