买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院精密测量科学与技术创新研究院;中国国家铁路集团有限公司申请的专利北斗PPP-RTK列车全场景定位方法、系统及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119986744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510022185.4，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权北斗PPP-RTK列车全场景定位方法、系统及终端是由张督;张宝成;潘佩芬设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本北斗PPP-RTK列车全场景定位方法、系统及终端在说明书摘要公布了：一种北斗PPP‑RTK列车全场景定位方法，包括以下步骤：当列车处于开阔或半遮蔽场景时，列车定位终端结合北斗PPP‑RTK与初始化的INS对列车进行定位，得到列车位置信息；当列车进入到全遮蔽场景时，列车定位终端接收到UWB基站信号后，对列车先验高程，然后建立高程约束UWB模型，再通过高程约束UWB模型和初始化的INS解算得到列车的位置信息；当列车离开全遮蔽场景时，列车定位终端接收PPP‑RTK改正信息以及UWB基站信号，建立高程约束PPP‑RTK模型，得到PPP‑RTK的定位结果，从而得到列车的位置信息。本发明在复杂场景下列车定位精度高。

本发明授权北斗PPP-RTK列车全场景定位方法、系统及终端在权利要求书中公布了：1.一种北斗PPP-RTK列车全场景定位方法，其特征在于：所述北斗PPP-RTK列车全场景定位方法包括以下步骤： 步骤一、基准站网先获取GNSS原始数据与UWB原始数据，然后将GNSS原始数据发送至计算中心，同时将UWB原始数据发送至列车定位终端； 步骤二、计算中心先对GNSS原始数据进行解算，以得到PPP-RTK改正信息，然后将PPP-RTK改正信息发送至列车定位终端； 步骤三、列车定位终端先静止进行INS零偏和姿态初始化，得到修正后的INS，然后将PPP-RTK改正信息与UWB原始数据结合进行滤波处理，再将滤波处理后的数据输入到修正后的INS中，得到初始化的INS，再利用初始化的INS对列车进行定位，得到列车的初始位置； 步骤四、当列车进入行驶状态时，对列车的定位方法如下： 当列车处于开阔或半遮蔽场景时，列车定位终端结合北斗PPP-RTK与初始化的INS对列车进行位置追踪，然后结合列车的初始位置，递推与修正得到列车实时位置信息； 当列车进入到全遮蔽场景时，列车定位终端先接收到UWB原始数据中的UWB基站信号后，对列车先验高程，然后建立高程约束UWB模型，再通过高程约束UWB模型和初始化的INS对列车进行位置追踪，然后结合列车的初始位置，递推与修正得到列车实时位置信息； 当列车离开全遮蔽场景时，先列车定位终端接收PPP-RTK改正信息以及UWB原始数据中的UWB基站信号，建立高程约束PPP-RTK模型，获取PPP-RTK的定位结果，然后将PPP-RTK的定位结果输入到INS中进行更新，对列车进行位置追踪，然后结合列车的初始位置，递推与修正得到列车实时位置信息； 所述列车定位终端先接收到UWB原始数据中的UWB基站信号后，还包括，接收UWB基站高程信息与UWB基站距离轨道面的高程； 所述列车先验高程具体为： ； 其中，为列车安装组合定位终端天线高程，把作为高程伪观测值，地球椭球面以上高程为h10km，满足以下关系： ； 其中，为椭球长半轴，为椭球短半轴，为此点高程，x0，y0，z0为此点地心地固坐标系坐标，将对x0、y0、z0分别求偏导，得到： ； 从而微分为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院精密测量科学与技术创新研究院;中国国家铁路集团有限公司，其通讯地址为：430071 湖北省武汉市武昌区小洪山西30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。