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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利基于数据与模型联合驱动的车载惯性定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120030866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411853141.8，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于数据与模型联合驱动的车载惯性定位方法及装置是由柳景斌;黄格格;赵胤植;龚晓东;雷杰涛;陈永森设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据与模型联合驱动的车载惯性定位方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及导航定位技术领域，特别涉及一种基于数据与模型联合驱动的车载惯性定位方法及装置，方法包括：将车载IMU的加速度数据和陀螺仪数据进行数据预处理，输入三维速度估计网络得到伪测量约束与测量噪声比例因子，根据二者计算测量噪声协方差；将预处理后的数据输入过程噪声估计网络，得到过程噪声比例因子和过程噪声不确定性，根据二者计算过程噪声协方差；构建不确定性估计的损失函数，调整三维速度估计网络的误差惩罚权重与噪声估计网络的误差惩罚权重；将数据进行机械编排，结合伪测量约束和自适应噪声协方差，进行扩展卡尔曼滤波，根据滤波结果进行车载惯性定位。由此，解决了相关技术在复杂环境下车辆定位精度下降的问题。

本发明授权基于数据与模型联合驱动的车载惯性定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于数据与模型联合驱动的车载惯性定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 将车载IMU的加速度数据和陀螺仪数据进行数据预处理； 将预处理后的数据输入三维速度估计网络，所述三维速度估计网络输出车辆三维速度和测量噪声不确定性，将车辆三维速度作为伪测量约束，将所述测量噪声不确定性作为测量噪声比例因子，根据所述测量噪声比例因子计算测量噪声协方差； 将预处理后的数据输入过程噪声估计网络，所述过程噪声估计网络输出过程噪声比例因子和过程噪声不确定性，根据所述过程噪声比例因子计算过程噪声协方差； 构建不确定性估计的损失函数，根据所述损失函数和所述测量噪声不确定性调整所述三维速度估计网络的误差惩罚权重，根据所述损失函数和过程噪声不确定性调整所述程噪声估计网络的误差惩罚权重； 将所述车载IMU的加速度数据和陀螺仪数据进行机械编排，根据机械编排后的数据、所述伪测量约束、零速检测结果、所述测量噪声协方差和所述过程噪声协方差进行扩展卡尔曼滤波，根据滤波结果进行车载惯性定位。

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