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龙图腾网获悉上海海洋大学申请的专利一种基于机器视觉和机械臂的河蟹自动抓取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510350022.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机器视觉和机械臂的河蟹自动抓取方法及装置是由张龙;陈德锐;乔丰毅;张人月;董兆鹏;王锡昌设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉和机械臂的河蟹自动抓取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉和机械臂的河蟹自动抓取方法及装置，属于水产品分拣技术领域。包括：获取河蟹图像数据集，并进行预处理；搭建基于改进YOLOv8网络的河蟹识别模型，在Neck层的上采样层和拼接层之间中添加CBAM注意力机制层，使用W‑IoU损失函数代替原来的C‑IoU损失函数；对河蟹进行麻醉处理，通过双目相机获得麻醉后的河蟹图像，使用训练好的所述河蟹识别模型进行抓取目标识别，并计算抓取目标的空间坐标；根据所述空间坐标得到机械臂的运动轨迹，完成目标抓取。本发明通过增加CBAM注意力机制层，并用W‑IoU替代传统的C‑IoU损失函数，改进了YOLOv8网络模型，提升了整体检测性能和抓取准确率。

本发明授权一种基于机器视觉和机械臂的河蟹自动抓取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉和机械臂的河蟹自动抓取方法，其特征在于，包括如下步骤： 1获取河蟹图像数据集，并进行预处理； 2搭建基于改进YOLOv8网络的河蟹识别模型，包括：在Neck层的上采样层和拼接层之间中添加CBAM注意力机制层，使用W-IoU损失函数代替原来的C-IoU损失函数； 所述注意力机制层CBAM由通道注意力模块和空间注意力模块组成； 通道注意力模块将输入的特征图，分别经过基于width和height的全局最大池化和全局平均池化，再经过MLP网络后得到新的特征向量；将其通过基于element-wise加和操作后使用sigmoid函数激活生成通道注意力模块权重，并与输入特征图相乘； 其中：McF代表通道注意力模块权重，F代表输入特征图，AvgPool和MaxPool分别表示全局平均池化和最大池化操作，MLP表示多层感知机，σ表示Sigmoid激活函数； F′＝MCFF 其中：F′代表通道注意力模块的输出；代表element-wise乘法操作； 空间注意力模块将通道注意力模块得到输出的特征图分别进行全局最大池化和全局平均池化；将变换完成的特征图在通道维度上进行拼接，随后进行卷积操作，使其降维为1个通道，由sigmoid函数激活后生成空间注意力模块权重，并与输入特征图相乘得到最终的输出结果； 其中：MsF′代表空间注意力模块权重，f7x7代表7x7的卷积核，F′代表通道注意力模块的输出，AvgPool和MaxPool分别表示全局平均池化和最大池化操作，σ表示Sigmoid激活函数； F″＝MSF′F′ 其中：F″代表最终输出特征图，代表element-wise乘法操作； 3使用预处理后的所述河蟹图像数据集完成对所述河蟹识别模型的训练，得到训练好的河蟹识别模型； 4对河蟹进行麻醉处理，通过双目相机获得麻醉后的河蟹图像，使用训练好的所述河蟹识别模型进行抓取目标识别，并计算抓取目标的空间坐标； 5根据所述空间坐标得到机械臂的运动轨迹，完成目标抓取。

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