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龙图腾网获悉郑州大学;中原电子技术研究所(中国电子科技集团公司第二十七研究所)申请的专利一种提高双机搜救效率的同航线双机协同飞行间距的计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120561424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510671677.6，技术领域涉及：G06F17/11；该发明授权一种提高双机搜救效率的同航线双机协同飞行间距的计算方法是由赵竞哲;曹秋生;王勇;田晗;高思远设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提高双机搜救效率的同航线双机协同飞行间距的计算方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机搜救技术领域，尤其涉及一种提高双机搜救效率的同航线双机协同飞行间距的计算方法，首先根据飞机的位置、飞机的可搜索距离、飞机飞行速度与目标被两架飞机捕获的距离长度信息，计算目标有效搜索航段长度，进而将目标有效搜索航段长度转换为飞机协同间距。其次根据飞机的位置、飞机测向误差与飞机到目标的距离计算目标定位精度，进而将目标定位精度转换为飞机协同间距。最后构建满足定位精度要求的最优飞机协同间距通用模型，通过求解双机协同搜救目标价值总和最高，得到双机协同最优间距。本发明可以针对不同航线求解双机协同飞行最优间距，增加目标被协同机同时搜索到的几率，可提高双机协同搜索目标效能。

本发明授权一种提高双机搜救效率的同航线双机协同飞行间距的计算方法在权利要求书中公布了：1.一种提高双机搜救效率的同航线双机协同飞行间距的计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.计算目标有效搜索航段长度：定义一个目标的搜救价值为此目标同时被两架飞机有效搜索到的航段长度，以飞机飞行速度为Vkmmin，目标同时被两架飞机搜索到的时间为Tmin，目标的搜救价值为； S2.将有效搜索航段长度转换为协同飞行间距：以双机同一航线飞行，飞行速度一致，设飞机1和2的坐标分别为，协同飞行间距；目标的个数为n，目标i的位置坐标为，第一架飞机对目标i有效搜索起止位置为，第二架飞机对目标i有效搜索起止位置为，假设第一架飞机在前，第二架飞机在后； 第一架飞机A捕获目标的有效搜索航线长度为： ， 第二架飞机M捕获目标的有效搜索航线长度为： ， 第二架飞机距离第一架飞机的相对距离为：； S3.计算目标定位精度：目标真实坐标为，理论测向角度分别为和，设测向偏差分别为和，交会点为；定位误差为目标实际位置到交会定位位置的距离d，定位精度定义为，其中R为飞机到目标的距离； S4.将目标定位精度转换为双机协同飞行间距： 根据平面几何，直线方程为： 得到目标位置：； 同理，出现偏差时直线方程为： 得到目标位置：， 则定位点与目标实际位置点之间的距离即定位误差为： ； 由上式可知，定位的误差与，有关，即与测向角、飞机的测向误差有关，其中测向角，为定值，，的取值为经验值，从而使得误差d转换为仅与相关的函数，定位精度定义也转换为与相关的函数；为飞机协同间距，即目标的定位精度转换为飞机的协同间距； S5.计算满足定位精度要求的最优协同飞行间距：根据和计算两架飞机同时捕获n个目标的总航段长度，即目标的总搜救价值； 调整，使在满足定位精度在5%R以内时，最大； 使用哈里斯鹰优化算法搜索的最优解，同时可求得协同飞行间距最优；假设表示最小的协同飞行间距间隔，表示最大的协同飞行间距间隔，哈里斯鹰优化算法的初始解X为和之间的随机数，适应度函数为。

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