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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利车辆控制方法及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121590516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610122593.1，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权车辆控制方法及车辆是由于秀林;张玉龙设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆控制方法及车辆，涉及车辆控制领域，所述方法在检测到车辆发生碰撞时，通过获取车辆的行驶信息和姿态信息；根据行驶信息和姿态信息，确定车辆的横摆角信息；也即根据车辆行驶信息和姿态信息来确定车辆发生碰撞后的状态，根据横摆角信息，确定碰撞位置和碰撞等级，也即获取车辆的碰撞情况。根据行驶信息、姿态信息、横摆角信息、碰撞位置和碰撞等级，来确定车辆的姿态控制信息，也即根据车辆的碰撞情况来确定能够控制车辆恢复稳定的姿态控制信息，并根据姿态控制信息来控制车辆，使车辆能够根据不同程度的碰撞情况稳定的控制车辆，避免操作不当造成二次事故的问题。

本发明授权车辆控制方法及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 响应于检测到车辆发生碰撞，获取车辆的行驶信息和姿态信息； 根据所述行驶信息和所述姿态信息，确定车辆的横摆角信息；其中，所述横摆角信息包括理想横摆角速度、横摆角速度偏差值、理想横摆角加速度、实际横摆角加速度和横摆角加速度偏差值；根据所述横摆角信息，确定碰撞位置和碰撞等级； 根据所述行驶信息、所述姿态信息、所述横摆角信息、所述碰撞位置和所述碰撞等级，确定所述车辆的姿态控制信息；其中，所述车辆的姿态控制信息包括目标制动车轮和所述目标制动车轮的制动力矩；根据所述行驶信息、所述姿态信息、所述横摆角信息、所述碰撞位置和所述碰撞等级，确定所述车辆的姿态控制信息，包括：根据所述行驶信息、所述姿态信息、所述横摆角信息和所述碰撞位置，确定所述目标制动车轮和所述目标制动车轮的制动力矩；其中， 所述根据所述行驶信息、所述姿态信息、所述横摆角信息和所述碰撞位置，确定所述目标制动车轮和所述目标制动车轮的制动力矩，包括：根据所述行驶信息、所述姿态信息和所述横摆角信息，确定所述目标制动车轮的目标横摆修正力矩；根据所述目标横摆修正力矩和所述碰撞位置，确定所述目标制动车轮；根据所述目标横摆修正力矩和所述姿态信息，确定所述制动力矩；其中， 所述行驶信息包括车速，所述姿态信息包括前轴侧刚度、后轴侧刚度、质心到前轴的距离、质心到后轴的距离和整车转动惯量；所述根据所述行驶信息、所述姿态信息和所述横摆角信息，确定所述目标制动车轮的目标横摆修正力矩，包括：根据所述车速、前轴侧刚度、后轴侧刚度、质心到前轴的距离、质心到后轴的距离，确定第一横摆修正力矩；根据所述横摆角加速度偏差值和所述整车转动惯量，确定第二横摆修正力矩；响应于所述横摆角速度偏差值为零，将所述第一横摆修正力矩和所述第二横摆修正力矩中最大值作为所述目标横摆修正力矩；响应于所述横摆角速度偏差值大于零，将所述第一横摆修正力矩作为所述目标横摆修正力矩；响应于所述横摆角速度偏差值小于零，将所述第二横摆修正力矩作为所述目标横摆修正力矩；其中， 所述姿态信息包括轮胎滚动半径、前轴轮距；根据所述目标横摆修正力矩和所述姿态信息，确定所述制动力矩，包括：根据所述目标横摆修正力矩、轮胎滚动半径和前轴轮距，确定所述制动力矩； 按照所述车辆的姿态控制信息对所述车辆进行控制，以使所述车辆恢复稳定。

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