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龙图腾网获悉沧州卓途自动化设备有限公司申请的专利一种用于弯管3PE处理的智能控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121697196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610209696.1，技术领域涉及：B29C63/18；该发明授权一种用于弯管3PE处理的智能控制系统及方法是由李炳宏;吕娓娓;张浩;杨福涛设计研发完成，并于2026-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于弯管3PE处理的智能控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及管道防腐技术领域，公开了一种用于弯管3PE处理的智能控制系统及方法，系统包括底座、加热机构、驱动机构、定位机构、夹持机构、机器视觉组件和PLC控制器，加热机构用于对套设在弯管工件上的热缩套进行加热；驱动机构用于带动加热机构沿弯管工件外形做仿形运动；定位机构用于对弯管工件进行定位；夹持机构用于对弯管工件进行夹持固定；机器视觉组件用于实时采集弯管工件的外形轮廓，本发明通过设置PLC控制器、驱动机构、加热机构、定位机构、夹持机构及机器视觉组件，实现弯管3PE防腐处理的自动化仿形加热、精准定位夹持与连续作业功能，替代传统料带缠绕及多独立机构的复杂作业模式。

本发明授权一种用于弯管3PE处理的智能控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于弯管3PE处理的智能控制系统，其特征在于，包括：底座1、加热机构3、驱动机构2、定位机构4、夹持机构5、PLC控制器以及机器视觉组件，其中： 所述底座1上固定安装有安装架101；所述加热机构3用于对套设在弯管工件上的热缩套进行加热；所述驱动机构2安装在安装架101上，所述驱动机构2用于带动加热机构3沿弯管工件外形做仿形运动；所述定位机构4固定安装在底座1上，所述定位机构4用于对弯管工件进行定位；所述夹持机构5用于对安装在定位机构4上的弯管工件进行夹持固定；所述驱动机构2的电控端、加热机构3的电控端、定位机构4的电控端和夹持机构5的电控端均与PLC控制器电连接；所述机器视觉组件安装在加热机构3的一侧，所述机器视觉组件用于实时采集弯管工件的外形轮廓，所述机器视觉组件与所述PLC控制器电连接； 所述驱动机构2包括X轴驱动组件、Z轴驱动组件和R轴驱动组件；所述X轴驱动组件能够带动加热机构3沿X轴方向进行移动，所述X轴驱动组件包括齿条204和滑轨206，所述齿条204和滑轨206均固定安装在安装架101的顶部，所述滑轨206上滑动安装有滑块207，所述滑块207上固定安装有第一移动座202，所述第一移动座202上固定安装有第一伺服电机201，所述第一伺服电机201的转轴下端固定套设有齿轮205，所述齿轮205与齿条204相啮合，所述第一移动座202上固定安装有立架203；所述Z轴驱动组件包括Z轴电动直线模组208，所述Z轴电动直线模组208固定安装在立架203上，所述Z轴电动直线模组208能够带动加热机构3沿Z轴上下移动；所述R轴驱动组件能够带动加热机构3沿弯管工件的折弯角度进行转动，所述R轴驱动组件包括R轴伺服电机209，所述R轴伺服电机209通过电机座固定安装在Z轴电动直线模组208的滑台上，所述R轴伺服电机209的转轴端部固定安装有连接座210，所述加热机构3的一侧与连接座210固定连接； 所述PLC控制器根据机器视觉组件采集的弯管外形轮廓数据，结合加热环内径、热缩套外径、弯管工件外径及加热环有效加热长度Lh，通过以下热辐射均匀性优化方程动态计算并控制加热机构3在仿形运动中的实时补偿姿态角： ，其中： 为加热机构在弯管轴线法平面内的实时补偿姿态角，单位为°；Rc为弯管工件的平均曲率半径，单位为mm；为加热环内径，单位为mm；为热缩套外径，单位为mm；为弯管工件外径，单位为mm；Lh为加热环的有效加热长度，单位为mm；为弯管在当前位置的实时曲率，单位为1mm；为弯管的标准曲率，单位为1mm；α为曲率自适应衰减系数； 所述PLC控制器将计算得到的叠加至原R轴仿形运动轨迹中，通过R轴伺服电机209实时调整加热机构3的姿态。

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