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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种自适应加权滤波的激光多轴飞行加工路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121704351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610201946.7，技术领域涉及：G05B19/4099；该发明授权一种自适应加权滤波的激光多轴飞行加工路径规划方法是由高健;熊广;罗于恒;郑卓鋆;张揽宇设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应加权滤波的激光多轴飞行加工路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种自适应加权滤波的激光多轴飞行加工路径规划方法，包括输入三维曲面模型和目标二维路径，设置离焦量、激光入射角和振镜扫描范围的约束阈值，设置滤波因子的下界；生成中点滤波因子和初始化滤波因子的权重矩阵；通过自适应加权滤波目标函数对目标二维路径执行加权滤波得到平滑二维路径；将平滑二维路径投影至三维曲面得到平台加工路径，计算约束参数及约束裕度、生成段滤波因子权重并更新权重矩阵；重复步骤直至迭代结束；判断平台加工路径是否满足约束，更新搜索区间，重复步骤输出最终的平台加工路径；计算振镜加工路径。该方法提高路径平滑程度，从而提升运动平台平均进给速度与加工效率。

本发明授权一种自适应加权滤波的激光多轴飞行加工路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应加权滤波的激光多轴飞行加工路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：输入工件的三维曲面模型和工件坐标系下的目标二维路径，设置离焦量、激光入射角和振镜加工范围的约束阈值分别为、、，设置滤波因子λ的下界； S2：确定离焦量、激光入射角和振镜加工范围满足约束的滤波因子搜索区间； S3：基于滤波因子搜索区间，采用对数域二分法生成中点滤波因子，初始化滤波因子的权重矩阵； S4：基于中点滤波因子和初始化滤波因子的权重矩阵，通过自适应加权滤波目标函数对目标二维路径F执行加权滤波得到平滑二维路径E； 自适应加权滤波目标函数： ， 其中，为目标二维路径的点，为平滑二维路径的点，表示偏离代价，表示平滑惩罚，表示权重矩阵W中的段滤波因子权重,L表示平滑算子； S5：将平滑二维路径投影至三维曲面得到平台加工路径，计算约束参数及约束裕度，约束参数是离焦量，激光入射角和振镜加工范围；基于约束裕度生成段滤波因子权重并更新权重矩阵；重复步骤S3和S4，直至路径收敛或达到权重最大迭代次数，输出平台加工路径； S6：判断S5输出的平台加工路径是否满足约束，满足则将更新为，否则将更新为； S7：重复S3-S6，直至滤波因子收敛或达到滤波因子最大迭代次数，输出最终的平台加工路径； S8：基于目标加工路径与最终的平台加工路径，计算得到振镜加工路径； 所述步骤S5中： 构造点约束占用率与点裕度： ，； 将点裕度聚合到平滑算子段： ； 由连续单调函数映射为段滤波因子权重： ， ， 其中，用于控制过渡陡峭程度，用于控制段滤波因子权重上下界； 采用权重平滑抑制震荡： ， 其中，由k轮迭代的约束裕度映射得到，为权重平滑系数，是相邻两次迭代的段滤波因子权重。

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