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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于分层智能的无人机编队协同任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121704545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610209455.7，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权基于分层智能的无人机编队协同任务规划方法是由刘颖珂;寇文君;柴宗玮;蔡云鹏;刘小雄设计研发完成，并于2026-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分层智能的无人机编队协同任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机协同编队技术领域，具体公开了一种基于分层智能的无人机编队协同任务规划方法，包括：基于改进的深度Q网络算法，根据编队特征与目标价值信息将原始编队拆分为多个子编队并进行目标分配；基于方位与距离的位置匹配算法，将各无人机从当前编队位置平滑过渡至目标子编队队形位置；基于改进的多种群协同进化算法，为各子编队规划从起始点到目标点的协同航迹，并进行碰撞检测与航迹输出，完成无人机编队协同任务规划。本发明解决了现有技术难以适应复杂的环境、在由原始编队拆分为子编队时无法确保高效性、稳定性与安全性，以及传统遗传算法航迹规划协同性不足的问题。

本发明授权基于分层智能的无人机编队协同任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分层智能的无人机编队协同任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于改进的深度Q网络算法，根据编队特征与目标价值信息将原始编队拆分为多个子编队并进行目标分配； 基于方位与距离的位置匹配算法，将各无人机从当前编队位置平滑过渡至目标子编队队形位置； 基于改进的多种群协同进化算法，为各子编队规划从起始点到目标点的协同航迹，并进行碰撞检测与航迹输出，完成无人机编队协同任务规划； 基于改进的多种群协同进化算法，为各子编队规划从起始点到目标点的协同航迹，具体为： 基于数字高程地图通过比例尺转换生成三维地形模型，明确地形高程约束； 在三维地形模型中随机采样生成个采样点，筛选出无碰撞采样点； 计算无碰撞采样点中任意两点间的距离，若两点间距离小于预设阈值且连线无碰撞，则构建路径段，形成初始PRM网络； 将每个子编队的起始点与目标点作为新增节点接入初始PRM网络，计算新增节点与初始PRM网络节点的连接关系，筛选无碰撞路径段，完成PRM网络扩展，得到包含所有起止点的完整路线图； 计算无碰撞路径段与“起始点-目标点”连线的夹角矩阵，以夹角倒数作为路径搜索的角度启发信息，加速最优路径搜索； 遍历扩展后的PRM网络中的所有路径段，计算各采样点之间的距离，构成距离矩阵； 对扩展后的PRM网络中的所有路径段进行均匀采样，并对每个采样点基于威胁函数进行威胁计算，进而对采样点的威胁值进行累加，构建稀疏威胁矩阵； 基于扩展后的PRM网络、角度启发信息、距离矩阵、初始化各无人机的种群和稀疏威胁矩阵，计算单机适应度函数，并根据单机适应度函数对各无人机的种群执行单机遗传算法，得到各无人机种群的最优个体，即各无人机的航迹； 根据各无人机种群的最优个体构建组合解，计算组合解的综合代价函数，根据综合代价函数执行精英保留策略与种群更新，得到全局最优组合解； 对全局最优组合解执行碰撞检测，输出通过所有碰撞检测的航迹，得到无人机编队全局航迹。

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