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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利面向三维目标检测的激光雷达点云数据伪图像编码方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121708114B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610209266.X，技术领域涉及：G06T9/00；该发明授权面向三维目标检测的激光雷达点云数据伪图像编码方法是由赖睿;张家浩;官俊涛;武彤;李栋;马瑞;朱樟明设计研发完成，并于2026-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向三维目标检测的激光雷达点云数据伪图像编码方法在说明书摘要公布了：本发明公开了面向三维目标检测的激光雷达点云数据伪图像编码方法，解决了现有技术中编码流程复杂、高度信息丢失、编码效率低的问题，实现了激光雷达点云数据的高效编码，目标检测的精度与实时性较高，该方法包括：获取激光雷达点云数据，根据激光雷达点云数据的检测范围和网格空间划分分辨率参数，计算激光雷达点云数据各点对应的网格空间坐标和网格空间坐标对应的反射强度；对激光雷达点云数据各点对应的网格空间坐标进行编码，得到高度感知空间的位置分布信息作为第一伪图像；对反射强度进行编码，得到强度最大值分布信息作为第二伪图像；将第一伪图像和第二伪图像进行拼接，得到编码特征伪图像。

本发明授权面向三维目标检测的激光雷达点云数据伪图像编码方法在权利要求书中公布了：1.一种面向三维目标检测的激光雷达点云数据伪图像编码方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达点云数据，根据所述激光雷达点云数据的检测范围和网格空间划分分辨率参数，计算所述激光雷达点云数据各点对应的网格空间坐标和所述网格空间坐标对应的反射强度； 对所述激光雷达点云数据各点对应的网格空间坐标进行编码，得到高度感知空间的位置分布信息作为第一伪图像；所述对所述激光雷达点云数据各点对应的网格空间坐标进行编码，得到高度感知空间的位置分布信息作为第一伪图像，包括： 创建形状为的第一全零张量，并根据所述第一全零张量得到初始第一伪图像；其中，表示真实空间区域沿着轴方向划分的网格总数；表示真实空间区域沿着轴方向划分的网格总数；表示真实空间区域沿着轴方向划分的网格总数； 遍历所述激光雷达点云数据中各点，将输入的当前点对应的所述网格空间坐标作为第一索引； 根据所述第一索引对所述初始第一伪图像中对应位置处的元素标记状态进行修改，得到第一伪图像； 对所述反射强度进行编码，得到强度最大值分布信息作为第二伪图像；所述对所述反射强度进行编码，得到强度最大值分布信息作为第二伪图像，包括： 创建形状为的第二全零张量，并根据所述第二全零张量对第二伪图像进行初始化，得到初始第二全零张量；其中，表示真实空间区域沿着轴方向划分的网格总数；表示真实空间区域沿着轴方向划分的网格总数； 遍历所述激光雷达点云数据中各点，将输入的当前点对应的所述网格空间坐标中的轴坐标和轴坐标作为第二索引； 利用所述第二索引，根据当前点对应的反射强度对所述初始第二全零张量中对应位置处的反射强度进行更新，得到第二全零张量，并根据所述第二全零张量得到第二伪图像； 将所述第一伪图像和所述第二伪图像进行拼接，得到编码特征伪图像；所述将所述第一伪图像和所述第二伪图像进行拼接，得到编码特征伪图像，包括： 沿通道维度将所述第一伪图像与所述第二伪图像进行拼接，得到编码特征伪图像，其中，所述第一伪图像的形状为，所述第二伪图像的形状为，所述编码特征伪图像的形状为，其中，表示真实空间区域沿着轴方向划分的网格总数；表示真实空间区域沿着轴方向划分的网格总数；表示真实空间区域沿着轴方向划分的网格总数。

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