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龙图腾网获悉上海鸽恩科技有限公司;上海摩泛科技有限公司申请的专利基于扩散模型与3D视觉的机器人精细操作控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121733593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610242949.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于扩散模型与3D视觉的机器人精细操作控制系统是由沈杰;李霖;王孜设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扩散模型与3D视觉的机器人精细操作控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于扩散模型与3D视觉的机器人精细操作控制系统，具体涉及工业机器人精细操作控制技术领域，用于解决现有工业机器人在复杂三维作业场景下执行拧瓶盖、插拔连接器等精细操作时，三维感知不稳定、动作分辨率固定且难以满足空间与接触约束，导致任务成功率和安全性不足的问题。通过在自身体坐标系下构建随时间更新的体素特征场，基于任务编码生成交互复杂度与物理约束场，并联动自适应分辨率与动作粒度调度、扩散轨迹生成和闭环执行校正，将环境几何、接触条件与任务阶段统一映射为末端轨迹控制，从而达到在复杂遮挡和接触约束下仍能稳定完成拧瓶盖、插拔连接器及折叠柔性物体等精细操作，兼顾安全性与任务成功率的效果。

本发明授权基于扩散模型与3D视觉的机器人精细操作控制系统在权利要求书中公布了：1.基于扩散模型与3D视觉的机器人精细操作控制系统，其特征在于，包括： Ego三维感知模块，用于采集机身视角RGB-D数据，并依据标定矩阵在自身体坐标系内构建体素特征场； 交互复杂度与物理约束构建模块，用于基于体素特征和任务编码计算各位置的交互复杂度指标与接触约束参数，生成交互约束场； 自适应分辨率与动作粒度调度模块，用于根据交互约束场同时调整体素分辨率与末端位姿步长，使高复杂度区域采用高分辨率与细粒度动作，低复杂度区域采用低分辨率与粗粒度动作； 扩散轨迹生成模块，用于以体素特征、交互约束场和操作阶段标识为条件，采用扩散模型在自适应动作栅格上生成满足交互约束场的末端轨迹片段； 操作相位识别模块，用于基于末端与目标距离、力矩变化及图像特征识别接近、对位、接触、旋紧、退出阶段并输出阶段标识； 闭环执行与误差校正模块，用于根据轨迹片段控制关节运动，周期采集视觉与力觉反馈更新交互约束场，当末端跟踪误差和接触偏差超过预设阈值时触发局部轨迹重规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海鸽恩科技有限公司;上海摩泛科技有限公司，其通讯地址为：200441 上海市宝山区长逸路188号1幢1048室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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