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龙图腾网获悉跨维(深圳)智能数字科技有限公司申请的专利一种机械臂运动协调优化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121821416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610306115.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂运动协调优化控制方法及系统是由李鑫;吴迪;台运鑫;陈炜云设计研发完成，并于2026-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂运动协调优化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂运动协调优化控制方法及系统，其包括：基于机械臂的初始和期望目标位姿确定其之间的差异得到位姿误差向量；基于位姿误差向量确定机械臂的向量误差，并基于其确定机械臂的控制矩阵；基于控制矩阵对机械臂的运行参数进行仿真控制，并确定结束后机械臂的位姿误差特征；基于位姿误差特征对机械臂的位姿误差状态进行分析和评估，得到位姿误差状态评估值；基于位姿误差状态评估值确定优化系数矩阵对控制矩阵进行优化得到优化运动控制矩阵。本发明通过建立控制矩阵并进行前置仿真与量化评估，能够预先洞察潜在运动性能瓶颈，并通过数据驱动的自适应优化系数矩阵进行动态优化，提高机械臂的灵活性和精确度，确保运动过程平稳。

本发明授权一种机械臂运动协调优化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂运动协调优化控制方法，其特征在于，包括： 获取机械臂的实时视觉信息图像，并基于实时视觉信息图像确定机械臂的初始位姿； 确定机械臂的期望目标位姿，并分析期望目标位姿和初始位姿之间的差异，生成机械臂包含六自由度的位姿误差向量； 基于位姿误差向量确定机械臂在各自由度上的向量误差，并基于各自由度上的向量误差确定机械臂的控制矩阵； 基于控制矩阵对机械臂的运行参数进行仿真模拟控制，并在仿真模拟控制后确定机械臂在各自由度上的位姿误差特征； 基于位姿误差特征对机械臂在各自由度上的位姿误差状态进行分析和评估，得到机械臂在各自由度上的位姿误差状态评估值； 基于位姿误差状态评估值确定优化系数矩阵，并基于优化系数矩阵对控制矩阵进行优化，得到机械臂的优化运动控制矩阵； 所述基于控制矩阵对机械臂的运行参数进行仿真模拟控制，并在仿真模拟控制后确定机械臂在各自由度上的位姿误差特征，包括： 确定预先设定的机械臂运动仿真模拟模型，并将控制矩阵输入至机械臂运动仿真模拟模型中，得到仿真模拟结果； 从仿真模拟结果中提取机械臂在各自由度上的调节时间、超调量、稳态误差和振荡次数，并将调节时间、超调量、稳态误差和振荡次数确定为机械臂在各自由度上的位姿误差特征； 所述基于位姿误差特征对机械臂在各自由度上的位姿误差状态进行分析和评估，得到机械臂在各自由度上的位姿误差状态评估值，包括： 分别确定调节时间、稳态误差和振荡次数的理想值和可接受最差值，并分别基于调节时间、稳态误差和振荡次数及对应的理想值和可接受最差值进行计算，得到调节时间分值、稳态误差分值和振荡次数分值； 确定超调量的理想值和容忍上限，并基于超调量及理想值和容忍上限进行计算，得到超调量分值； 分别确定调节时间基准分值、稳态误差基准分值、振荡次数基准分值和超调量基准分值，并分别计算调节时间分值、稳态误差分值、振荡次数分值和超调量分值与对应的调节时间基准分值、稳态误差基准分值、振荡次数基准分值和超调量基准分值之间的差值，得到各位姿误差特征的分值差异值； 确定机械臂的工作任务场景，并基于工作任务场景确定各位姿误差特征的权重； 对各位姿误差特征的分值差异值进行评估取值，得到各位姿误差特征的子误差状态评估值，并将各位姿误差特征的子误差状态评估值与对应的权重进行加权相加计算，得到机械臂在各自由度上的位姿误差状态评估值。

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