罗伯特·博世有限公司A·卢登科获国家专利权
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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利对机器人设备进行社会感知模型预测控制的方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114137950B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110918650.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权对机器人设备进行社会感知模型预测控制的方法和设备是由A·卢登科;L·帕尔米里;K·O·阿拉斯设计研发完成，并于2021-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本对机器人设备进行社会感知模型预测控制的方法和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及对机器人设备进行社会感知模型预测控制的方法和设备。本发明涉及一种用于确定机器人设备1的控制轨迹的计算机实现的方法，包括以下步骤：‑施行S1‑S8信息理论模型预测控制，从而在每个时间步长中应用控制轨迹样本先验u*以获得给定时间范围tf的控制轨迹；‑依赖于数据驱动轨迹预测模型来确定S21控制轨迹样本先验u*，所述轨迹预测模型被训练成基于机器人设备1的实际状态来输出控制轨迹样本作为控制轨迹样本先验u*。
本发明授权对机器人设备进行社会感知模型预测控制的方法和设备在权利要求书中公布了：1.用于确定机器人设备1的控制轨迹的计算机实现的方法，包括以下步骤： -施行S1-S8信息理论模型预测控制，从而在每个时间步长中应用控制轨迹样本先验u*以获得给定时间范围tf的控制轨迹； -依赖于数据驱动轨迹预测模型来确定S21控制轨迹样本先验u*，所述轨迹预测模型被训练成基于机器人设备1的实际状态来输出控制轨迹样本作为控制轨迹样本先验u*， 其中所述控制轨迹样本先验u*是通过由轨迹预测模型获得的模型化控制轨迹样本和在最后时间步长中获得的控制轨迹样本获得的， 其中所述控制轨迹样本先验u*是通过由轨迹预测模型获得的模型化控制轨迹样本和在最后时间步长中获得的控制轨迹样本的总和获得的，特别是每个均根据给定的成本函数根据它们的轨迹成本加权， 其中仅在模型化控制轨迹样本的轨迹成本高于在最后时间步长中获得的控制轨迹样本的轨迹成本的情况下，才考虑模型化控制轨迹样本。
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