新石器慧通(北京)科技有限公司李思倩获国家专利权
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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种惯性测量单元的全方位性能评估方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120651272B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510975892.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯性测量单元的全方位性能评估方法及相关装置是由李思倩;余恩源;苗乾坤设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种惯性测量单元的全方位性能评估方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种惯性测量单元的全方位性能评估方法及相关装置。所述方法包括：通过静止状态下的噪声协方差分析、时间差稳定性测试，绕八字运动下的姿态角积分测试，以及加速度计的频谱分析，全面评估IMU模组的性能。同时，结合绕八字运动时获取的RTK信息进行轨迹积分验证，进一步确保了IMU在复杂运动环境下的定位精度和稳定性。本申请通过多维度全方位的测试方法，能够有效、准确评估IMU的综合性能，为筛选出高质量的IMU模组提供依据，以及为自动驾驶车辆提供可靠且稳定的传感器支持，从而提升整个自动驾驶系统的安全性和稳定性。
本发明授权一种惯性测量单元的全方位性能评估方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量单元的全方位性能评估方法，其特征在于，包括： 获取待评估的惯性测量单元IMU的测试数据；其中，所述测试数据至少包含多组IMU数据以及运动过程中的实时动态差分RTK数据，每组IMU数据包含时间戳，加速度计数据和陀螺仪数据； 基于所述多组IMU数据对所述IMU进行静态分析，以分别确定所述IMU的相邻帧之间的时间差稳定性，以及所述IMU的加速度计和陀螺仪中各轴标准差； 基于所述多组IMU数据以及RTK数据对所述IMU进行动态分析，以分别基于运动过程中产生的IMU数据对加速度计以及陀螺仪进行频谱分析确定所述IMU在运动过程中频谱结果，以及基于绕八字运动过程中产生的IMU数据进行角度积分和轨迹积分确定所述IMU在运动过程中角度和轨迹； 按照为不同分析结果设定的评估优先级顺序，依次使用不同的分析结果对所述IMU的性能进行全方位评估。
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