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龙图腾网获悉智元百草(常州)农业科技发展有限公司;智元百草(盐城)农业科技发展有限公司申请的专利一种牧草种植自动化夹持方法以及机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511031915.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种牧草种植自动化夹持方法以及机械手是由顾洪如;潘孝青设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种牧草种植自动化夹持方法以及机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，它涉及一种牧草种植自动化夹持方法以及机械手，包括以下步骤：S1、定位至目标培育盆位置，机械手初始化至扩张模式；S2、机械手切换至一级夹持模式，使机械手贴合培育盆侧壁并位于盆沿下方；S3、上移机械手托起培育盆，培育盆通过重量使得盆沿顶端被机械手压紧；S4、机械手切换至二级夹持模式，使得机械手对培育盆盆沿的压紧状态锁死，本发明解决了牧草种植培育过程中，人工搬运培育盆效率低下、劳动强度大且易出错，而现有自动化设备在拿取培育盆时存在稳定性差或易导致培育盆盆沿破损的问题。

本发明授权一种牧草种植自动化夹持方法以及机械手在权利要求书中公布了：1.一种牧草种植自动化机械手，其特征是：其包括底板1，所述底板1上设置有移动机构2，且所述移动机构2上固定安装有夹持驱动机构3，所述夹持驱动机构3上设置有两组夹持托杆4，且两组所述夹持托杆4上均设置有压紧机构5和锁死机构6； 两组所述夹持托杆4相对侧均开设有限位槽401，且所述锁死机构6设置于限位槽401内，两组所述夹持托杆4顶端两侧均开设有与限位槽401连通的活动腔402，且所述压紧机构5设置于活动腔402内； 所述压紧机构5包括转动安装于所述活动腔402内的压紧组件7，以及用于驱动压紧组件7的驱动组件8； 所述夹持驱动机构3设置有一级夹持、二级夹持和扩张模式，一级夹持时，所述夹持托杆4随移动机构2上移托起培育盆并使得驱动组件8下移，二级夹持时，锁死机构6与下移的驱动组件8插接匹配； 所述夹持驱动机构3包括设置于所述移动机构2上的壳体301，还包括设置于所述壳体301腔室内的凸轮块9和夹持组件10，以及设置于所述壳体301顶部与凸轮块9轴心固定连接的驱动电机302； 所述夹持组件10包括滑动安装于所述壳体301腔室内的两组移动块1001，以及设置于两组所述移动块1001之间的拉簧1002； 所述凸轮块9上设置有扩张点901、一级夹持点902和二级夹持点903，且所述扩张点901、一级夹持点902和二级夹持点903到凸轮块9轴心连线之间的夹角为60度； 所述扩张点901、一级夹持点902和二级夹持点903设置有两组，且两组扩张点901、一级夹持点902和二级夹持点903之间的连线过凸轮块9轴心； 所述壳体301底部开设有条形槽303； 所述移动块1001底部设置有导向块1003，且所述导向块1003和条形槽303滑动匹配； 所述移动块1001靠近凸轮块9的一侧顶端开设有避让槽1004，且所述避让槽1004内设置有锁定块1005； 所述凸轮块9侧壁上端的一级夹持点902和二级夹持点903位置均设置有同尺寸的L型定位杆904; 所述压紧组件7包括转动安装于所述活动腔402内的转轮701，还包括设置于所述转轮701圆周侧壁上的连杆702，以及与所述连杆702一体成型的压块703； 所述连杆702和压块703之间的夹角呈锐角，所述转轮701圆周侧壁上环形阵列设置有齿块704； 所述驱动组件8包括设置于所述活动腔402内的齿条801，还包括设置于所述齿条801顶端的压板802，以及设置于所述齿条801一侧且与所述压板802底端固定连接的一号弹簧803； 所述齿条801一侧贴合活动腔402内壁，且所述齿条801另一侧和齿块704啮合，所述齿条801与活动腔402和限位槽401的连通区域匹配插接； 所述齿条801开设有锁定孔804，且所述锁定孔804和锁死机构6对接； 所述锁死机构6包括设置于所述限位槽401内抵触组件11，以及设置于抵触组件11一端的锁死杆601； 所述锁死杆601和锁定孔804对接匹配； 所述牧草种植自动化机械手的夹持方法包括以下步骤： S1、定位至目标培育盆位置，机械手初始化至扩张模式； S2、机械手切换至一级夹持模式，使机械手贴合培育盆侧壁并位于盆沿下方； S3、上移机械手托起培育盆，培育盆通过重量使得盆沿顶端被机械手压紧； S4、机械手切换至二级夹持模式，使得机械手对培育盆盆沿的压紧状态锁死。

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