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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种动态环境下的多机器人协作方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120773027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510858031.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种动态环境下的多机器人协作方法、系统及电子设备是由国萌;魏金盛;陈俊锋;李忠奎设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态环境下的多机器人协作方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种动态环境下的多机器人协作方法、系统及电子设备，涉及机器人技术领域，包括：利用任务描述信息，生成任务对应的有向无环图DAG所表示的任务关系依赖图；基于当前环境的第一环境描述信息、各机器人的功能信息和任务对应DAG，通过大语言模型LLMs，生成各子任务对应的分层DAG，分层DAG表示子任务的执行策略；基于各机器人的功能信息和第一状态信息，以及各子任务对应的子任务执行策略，得到各机器人的任务计划；将每一机器人的任务计划分配给机器人，以使每一机器人执行任务计划。如此以提高多机器人协作过程中任务规划和分配的灵活性，更好地适应动态环境。

本发明授权一种动态环境下的多机器人协作方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种动态环境下的多机器人协作方法，其特征在于，包括： 接收任务描述信息； 利用所述任务描述信息，生成任务对应的有向无环图DAG所表示的任务关系依赖图，所述DAG中每一节点表示一子任务，每两个节点之间的边表示所述两个节点所表示的子任务之间的依赖关系； 将当前环境的第一环境描述信息、各机器人的功能信息和所述任务对应DAG输入大语言模型LLMs，通过大语言模型LLMs输出第一执行策略； 获取与当前任务的任务类型相同的历史任务的历史执行策略，并将所述历史执行策略输入所述大语言模型LLMs，通过所述大语言模型LLMs对所述第一执行策略进行调整，得到第二执行策略； 获取资源冲突约束关系和时间冲突约束关系，并将所述资源冲突约束关系和所述时间冲突约束关系输入所述大语言模型LLMs，通过所述大语言模型LLMs对所述第二执行策略进行调整，得到各子任务对应的分层DAG，所述分层DAG表示子任务的执行策略； 基于各机器人的功能信息和第一状态信息，以及各子任务对应的子任务执行策略，得到各机器人的任务计划； 将每一机器人的任务计划分配给所述机器人，以使每一机器人执行所述任务计划。

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