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龙图腾网获悉江苏图灵智能机器人有限公司申请的专利一种基于micro-ROS移动机器人嵌入式控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120915728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511448718.1，技术领域涉及：H04L47/10；该发明授权一种基于micro-ROS移动机器人嵌入式控制系统是由周成奕;吕翔设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于micro-ROS移动机器人嵌入式控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于micro‑ROS移动机器人嵌入式控制系统，涉及机器人控制系统技术领域，所述控制系统包括：实时优先级通信调度模块；所述实时优先级通信调度模块基于令牌桶算法与优先级队列相结合的方式，动态调整调度轮询周期和令牌产生速率，以解决多节点并发通信时延抖动问题。本发明通过实时优先级通信调度，实现按报文类别分级分配带宽与优先级，保证硬实时控制指令低延迟，解决传统CANUART总线中高低优先级报文争用导致的时延抖动，实现端到端低时延，可预测、靠可靠性的控制响应。

本发明授权一种基于micro-ROS移动机器人嵌入式控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于micro-ROS移动机器人嵌入式控制系统，其特征在于：所述控制系统包括： 资源受限嵌入式实时操作系统的主控单元，集成micro-ROSMaster节点； 多路micro-ROSClient节点，分别部署于传感器采集单元、运动驱动单元和电源管理单元； 所述各Client节点内设实时优先级通信调度模块，用于根据预设的Topic的QoS要求动态分配带宽与优先级，保证端到端时延不超过5ms； 所述Client节点通过CANBus和UART总线进行消息传输，并内置CRC-16数据校验与重传机制； 所述实时优先级通信调度模块基于令牌桶算法与优先级队列相结合的方式，动态调整调度轮询周期和令牌产生速率，以解决多节点并发通信时延抖动问题； 所述micro-ROSClient节点进一步包括自适应负载均衡模块，自适应负载均衡模块用于： 实时监测节点CPU使用率、内存占用及各Topic的消息发布和订阅频率； 基于在线迁移学习算法Dyna-Q，预测短期负载趋势，并以策略迭代方式将计算任务与通信任务在各Client节点间动态重分配； 通过节点间心跳同步消息协调负载转移时机，保证整体资源利用率≥80%，且端到端延迟波动不超过±1ms； 所述自适应负载均衡模块中，在线学习算法还包括： 状态表示器，以三元组形式描述节点负载，三元组包括：CPU利用率、内存占用和消息队列长度； 奖励函数，以系统平均响应时间与资源利用率的加权和形式设计，当响应时间≤5ms且利用率≥80%时给出最大正奖励； 动作集包括“本地执行”、“迁移至相邻节点”、“减载进入休眠”操作，保证节点负载平衡与系统实时性兼顾； 所述micro-ROSClient节点还包括能耗感知通信管理模块，能耗感知通信管理模块用于： 实时采集电池电压、电流和功耗数据，通过ADC接口获取精度0.1%的测量值； 基于剩余电量阈值及各Topic优先级自动调整消息发送频率； 当剩余电量＜20%时，系统进入低功耗模式，仅保留高优先级通信，其他主题采用定周期唤醒策略，保证至少持续运行2h； 所述控制系统还包括安全加密模块，安全加密模块用于： 对各Client节点间传输的Topic消息进行AES-128CTR模式加密； 载Master与Client之间通过ECDH算法完成密钥协商，并基于SHA-256对会话密钥做周期性哈希刷新，保障通信安全。

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