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龙图腾网获悉南京景曜智能科技有限公司申请的专利一种提高线激光轮廓仪跟踪定位精度的手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120947524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511163175.9，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权一种提高线激光轮廓仪跟踪定位精度的手眼标定方法是由王春梅;燕文龙;倪芝凡设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提高线激光轮廓仪跟踪定位精度的手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种提高线激光轮廓仪跟踪定位精度的手眼标定方法，包含执行机构、线激光轮廓仪、标定平面和标定块，包含以下步骤：调整线激光轮廓仪垂直于标定平面且激光线落在标定直线上；采集标定用盲区信息集合；获得线激光轮廓仪原点；获得线激光轮廓仪的激光角平分线方向；获得线激光轮廓仪与执行机构末端的坐标系转换关系。本发明提供的技术方案，通过调整标定块在激光轮廓仪的激光平面中的位置，形成激光遮挡的盲区，由此标定线激光轮廓仪的激光与执行机构坐标系的坐标系转换矩阵，有益于准确控制线激光轮廓仪的激光位置姿态，并且无需定制高精度标定物、操作简便。

本发明授权一种提高线激光轮廓仪跟踪定位精度的手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种提高线激光轮廓仪跟踪定位精度的手眼标定方法，包含执行机构、线激光轮廓仪、标定平面和标定块，所述线激光轮廓仪通过安装件与执行机构末端刚性连接；其特征在于，所述标定平面上设有标定直线；所述标定块放置在所述标定平面上时所述标定块的下表面与所述标定平面的接触区域包含在所述标定块的上表面向标定平面的投影区域内；所述线激光轮廓仪的坐标系根据线激光轮廓仪的激光平面的几何特性设置，所述线激光轮廓仪的坐标系的原点为激光射线交点位置，第二坐标轴方向与激光所在平面法向平行，第三坐标轴方向与激光角平分线方向平行，第一坐标轴方向为第二坐标轴和第三坐标轴的叉乘方向；所述提高线激光轮廓仪跟踪定位精度的手眼标定方法，包含以下步骤： Sa调整线激光轮廓仪垂直于标定平面且激光线落在标定直线上 Sa1水平放置标定平面； Sa2调整所述执行机构末端的位姿，带动所述线激光轮廓仪运动，使所述线激光轮廓仪的激光所在平面垂直于所述标定平面且在所述标定平面上的激光线落在所述标定直线上，此时所述线激光轮廓仪的激光所在平面的法向与所述标定平面内与所述标定直线垂直的直线平行； Sa3调整所述执行机构末端沿所述标定平面的法向平移，使得所述线激光轮廓仪的激光与所述标定平面形成的激光线AB的两个端点A和B均落在标定平面且落在所述标定直线的预设区域内； Sa4记录此时所述执行机构末端在第一坐标系中的位姿Pose0; Sb采集标定用盲区信息集合 Sb1将所述标定块放置在激光线AB范围内; Sb2调整所述标定块位置，使得所述标定块在所述标定平面上形成激光盲区,记录为位置i； Sb3测量记录所述线激光轮廓仪的激光与在位置i的所述标定块的边缘形成的K个盲区信息，所述K=1或2，所述盲区信息包括形成盲区的标定块边缘点位置信息及盲区边缘激光端点位置信息；所述形成盲区的标定块边缘点位置信息为标定块形成盲区的面的上表面边缘点在所述标定直线上的位置信息以及上表面边缘点与所述标定直线的高度差值，所述盲区边缘激光端点位置信息为靠近盲区的激光线端点在在标定直线上的位置信息； Sb4重复步骤Sb2和Sb3，所述标定块在所述激光线AB范围内移动N个位置，所述N≥1，获取共M个盲区信息，所述M≥2； Sc获得线激光轮廓仪原点 Sc1通过M个盲区信息，获取每个盲区对应的盲区成型激光射线信息，形成盲区成型激光射线信息集合；所述盲区成型激光射线信息为能表达该射线所在的直线方程信息的参数； Sc2基于所述盲区成型激光射线信息集合，计算所有盲区成型激光射线的交点，获得标定平面坐标系中的线激光轮廓仪原点O的坐标信息； Sd获得线激光轮廓仪的激光角平分线方向 Sd1基于所述线激光轮廓仪原点O的坐标信息与所述激光线AB的端点A获得激光的左边缘轮廓线OA； Sd2基于所述线激光轮廓仪原点O的坐标信息与所述激光线AB的端点B获得激光的右边缘轮廓线OB； Sd3计算获得所述激光的左边缘轮廓线OA和所述激光的右边缘轮廓线OB的角平分线方向及夹角； Se获得线激光轮廓仪与执行机构末端的坐标系转换关系 Se1通过所述线激光轮廓仪原点O坐标、所述线激光轮廓仪的激光角平分线方向、标定直线方向，以及线激光轮廓仪的预设坐标轴方向，获得线激光轮廓仪与标定平面之间的坐标系转换关系HC；所述标定直线方向平行于线激光轮廓仪的第一坐标轴方向； Se2通过标定平面坐标系与所述第一坐标系的转换矩阵及所述执行机构末端在第一坐标系中的位姿Pose0，计算获得所述线激光轮廓仪与执行机构末端的坐标系转换关系。

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