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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利用于多目标协同场景实时定位的自主认知规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511061072.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权用于多目标协同场景实时定位的自主认知规划方法及装置是由王军平;郑耿设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于多目标协同场景实时定位的自主认知规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于多目标协同场景实时定位的自主认知规划推理方法及装置，涉及协同定位技术领域，方法包括：获取待定位目标的多源环境数据，包括雷达点云数据、惯性导航数据以及视觉图像数据；对多源环境数据进行特征提取，得到协同环境的环境特征；基于环境特征对待定位目标的环境态势进行预测，得到未来环境变化趋势；对未来环境变化趋势进行多目标优化规划，生成待定位目标的最优协同路径，根据最优协同路径生成待定位目标的实时定位结果。本发明用以解决现有技术中实时定位系统在高速协同环境中适应性差、存在路径规划和决策失效、且实时定位精度不足的缺陷。

本发明授权用于多目标协同场景实时定位的自主认知规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于多目标协同场景实时定位的自主认知规划推理方法，其特征在于，包括： 分别获取每个待定位目标的多源环境数据，所述多源环境数据包括雷达点云数据、惯性导航数据以及视觉图像数据； 对所述多源环境数据进行特征提取，得到协同环境的环境特征； 基于所述环境特征对所述待定位目标的环境态势进行预测，得到未来环境变化趋势； 对所述未来环境变化趋势进行多目标优化规划，生成每个所述待定位目标的最优协同路径，根据所述最优协同路径生成每个所述待定位目标的实时定位结果； 所述方法还包括： 采集每个所述待定位目标在协同过程之后的真实环境变化数据以及真实协同路径数据； 计算真实环境变化数据与所述未来环境变化趋势的第一误差，并通过所述第一误差在误差预测模型中进行反向传播，以更新所述误差预测模型的参数，所述误差预测模型是预测得到所述未来环境变化趋势的模型； 计算真实协同路径数据与所述实时定位结果的第二误差，并通过所述第二误差在多目标优化模型中进行反向传播，以更新所述多目标优化模型的参数，所述多目标优化模型是生成待定位目标的最优协同路径时使用的模型。

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