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龙图腾网获悉上海交大智邦科技有限公司申请的专利智能码垛机器人的智能调度系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121073148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511588131.0，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权智能码垛机器人的智能调度系统及方法是由孙俊文;胡晨新;赵子逸设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能码垛机器人的智能调度系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种智能码垛机器人的智能调度系统及方法，方法包括步骤S1：通过深度相机采集物料点云数据并识别物料尺寸，获取物料重量；步骤S2：根据物料尺寸计算物料体积，并结合物料重量得到密度值；计算气动夹爪的行程参数，并通过智能规划算法生成码垛方案；步骤S3：基于所述行程参数控制气动夹爪开合以抓取物料，执行所述码垛方案完成物料堆叠；步骤S4：检测堆叠完成的物料的外形，使WMS储位调度模块根据检测结果将物料配送至合适的储位。本发明针对柔性物料的形态特性，采用凸包分析与异常值过滤结合的尺寸识别方法，提高了非规则物体测量精度，解决了茶叶等多规格柔性散装物料在码垛环节中换型慢、破损高、调度低效的问题。

本发明授权智能码垛机器人的智能调度系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种智能码垛机器人的智能调度系统，其特征在于，包括： 三维尺寸智能识别模块，用于从采集到的物料点云数据中提取物料的尺寸数据； 物料密度估算模块，根据物料的尺寸数据以及重量信息，计算出物料密度； 气动夹爪行程适配模块，根据物料的尺寸数据以及物料密度，计算气动夹爪的行程参数；气动夹爪行程适配模块提取物料长度方向的最大尺寸作为夹爪开合基准，在最大尺寸基础上根据密度动态增加双向安全余量，补偿柔性物料抓取时的形态变化； 自适应码垛方案生成模块，基于物料的尺寸数据以及安全余量，通过智能规划算法生成最优码垛方案； WMS储位调度模块，根据物料的尺寸数据以及安全余量从空闲储位中筛选出尺寸适配的候选储位，通过双层优化算法匹配最优储位并下发储位分配指令； 所述WMS储位调度模块通过WMS接口获取空闲储位数据，建立含储位编码、区域、层高、尺寸限制及存取优先级的标准化模型；以外形检测得到的货物长宽高为输入，引入安全余量参数修正实际需求，从空闲储位中筛选出尺寸适配的候选储位； 所述WMS储位调度模块采用双层优化算法选择最优储位；按存取储位组约束排序，计算高度利用率，选择与货物高度需求最匹配的储位；通过WMS接口下发储位分配指令，返回包含储位信息的调度结果； IOT通信平台，用于完成WMS软件系统与设备自动化控制系统的交互控制。

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