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龙图腾网获悉柳州五菱新能源汽车有限公司申请的专利一种纵向车速控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121084180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511267407.5，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种纵向车速控制方法、装置、设备及存储介质是由吴达;钟声峙;黄好;罗杰;杨旭;陈雷;谭重阳;蒋韬靖设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纵向车速控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种纵向车速控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据目标车辆的空载质量、三轴加速度、三轴角速度以及实际车速，确定出所述目标车辆所处道路的目标坡度角；基于所述目标坡度角，利用预设的纵向动力学模型与预设的递归最小二乘算法，确定出目标车重；所述预设的递归最小二乘算法中包含遗忘因子；基于预设的期望车速、所述实际车速以及实际加速度，利用模型预测控制算法确定出所述目标车辆的期望加速度；基于所述期望加速度、所述目标车重以及所述目标坡度角，确定出转矩指令，以使得所述目标车辆的驱动电机根据所述转矩指令对纵向车速进行控制，提高车辆纵向车速控制的精确度，保证乘客的舒适性。

本发明授权一种纵向车速控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种纵向车速控制方法，其特征在于，包括： 基于空载质量、三轴加速度、三轴角速度以及实际车速，利用预设的车辆纵向动力学模型进行坡度计算，得到第一坡度角； 基于所述三轴加速度、三轴角速度以及实际车速，利用单元四元数与无迹卡尔曼滤波算法，计算出目标车辆的俯仰角； 根据所述目标车辆的俯仰角，利用坡度角与俯仰角之间的关系确定出第二坡度角； 利用卡尔曼滤波方法，将所述第一坡度角与所述第二坡度角进行融合，确定出目标坡度角； 基于所述目标坡度角，利用预设的纵向动力学模型与预设的递归最小二乘算法，确定出目标车重；所述预设的递归最小二乘算法中包含遗忘因子； 基于预设的期望车速、实际车速以及实际加速度，利用预设的离散状态空间模型，确定出预测时域内每个采样时刻的车速预测值与加速度预测值，并分别得到预测车速序列和预测加速度序列；所述离散状态空间模型为纵向车速控制的离散状态空间表达式； 对于每个采样时刻，在确定所述预测加速度序列中所述采样时刻的加速度预测值小于第一阈值，并且冲击度小于第二阈值时，对所述预测车速序列中所述采样时刻对应的车速预测值进行优化，计算出所述采样时刻的车辆期望加速度增量，并得到车辆期望加速度增量序列；所述冲击度为加速度预测值在单位时间内的变化率； 利用预设的代价函数对所述车辆期望加速度增量序列进行最优解求解，得到目标车辆期望加速度增量序列； 基于所述目标车辆期望加速度增量序列中的第一期望加速度增量，确定出所述目标车辆的期望加速度；所述第一期望加速度增量为所述目标车辆期望加速度增量序列中的第一项；基于所述期望加速度、所述目标车重以及所述目标坡度角，确定出转矩指令，以使得所述目标车辆的驱动电机根据所述转矩指令对纵向车速进行控制。

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