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龙图腾网获悉中南大学;广东美的暖通设备有限公司申请的专利一种单逆变器双并联永磁同步电机自适应速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121098187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511163882.8，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种单逆变器双并联永磁同步电机自适应速度控制方法是由林建亨;孙尧;于兆凯;李炅;王豪浩;彭国彬;钟明胜;但汉兵;粟梅设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单逆变器双并联永磁同步电机自适应速度控制方法在说明书摘要公布了：为提高单逆变器双并联电机驱动系统的稳定性与抗扰性能，本发明提出一种单逆变器双并联永磁同步电机自适应速度控制方法。首先，通过非奇异坐标变换建立系统的等效数学模型，揭示了逆变器输出电压与系统控制目标间的耦合关系。在此基础上，结合反步控制器设计思想，构建了双并联电机驱动系统的基础控制框架。基于确定性等价原则，设计了自适应平均速度控制器，显著增强了系统对参数失配和负载扰动的鲁棒性。结合梯度搜索法设计了自适应差分速度控制器，通过对控制器增益的在线梯度修正，有效规避了由系统奇异点引发的失稳风险。

本发明授权一种单逆变器双并联永磁同步电机自适应速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种单逆变器双并联永磁同步电机自适应速度控制方法，其特征在于，包括： 步骤1，通过非奇异坐标变换建立系统的等效数学模型，揭示了逆变器输出电压与系统控制目标间的耦合关系； 在dq旋转坐标系下具有相同参数的双并联永磁同步电机的数学模型为： ； 其中，和分别表示第台电机dq轴的定子电流和定子电压的复矢量表示形式；表示虚数单位，，和分别表示并联电机的电感，电阻和转动惯量；和分别表示并联电机的极对数和磁链；，和分别表示第k台电机的机械转子位置，机械转速以及负载转矩； 定义平均坐标系和差分坐标系为： ； 将电机1的数学模型经过坐标变换，将电机2的数学模型经过坐标变换，得到并联电机的等效数学模型为： ； 其中下标和分别表示平均变量和差分变量，其定义为： ； 表示泛指的变量； 步骤2，结合反步控制器设计思想，构建了双并联电机驱动系统的基础控制框架； 根据双并联电机的等效模型3-3可知，逆变器输出电压仅能够控制dq轴的平均电流；基于反步控制器设计思想，并结合等效模型3-2和3-5可知，电流和可分别作为平均速度环以及差分速度环的虚拟控制输入； 步骤3，基于确定性等价原则，设计了自适应平均速度控制器，提高了系统对参数失配和负载扰动的鲁棒性； 改写双并联电机等效模型3-2为状态空间方程的形式： ； 其中为平均速度，表示，表示，表示，表示q轴平均电流，表示d轴差分电流； 定义平均速度跟踪误差 ； 其中表示平均速度参考值； 根据，可得平均速度跟踪误差的动态方程为： ； 其中表示为，表示为； 基于自适应控制确定性等价原则，将平均速度控制器设计为： ； 其中表示的自适应项估计值，表示的自适应项估计值，其具体表达式为： ； 其中和分别表示自适应项增益； 步骤4，结合梯度搜索法设计了自适应差分速度控制器，通过对控制器增益的在线梯度修正，有效规避了由系统奇异点引发的失稳风险； 改写双并联电机等效模型3-5为状态空间方程的形式： ； 其中为平均速度，表示，表示d轴平均电流，表示q轴差分电流； 定义差分速度跟踪误差 ； 其中表示平均速度参考值； 根据，可得差分速度跟踪误差的动态方程为： ； 其中表示为，表示为； 结合梯度搜索法，可将差分速度控制器设计为： ； 其中表示控制器增益，和表示PI控制器的增益。

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