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龙图腾网获悉华东交通大学;重庆大学申请的专利一种液压机械臂主动抑振系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121223763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511238345.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种液压机械臂主动抑振系统是由李刚;邱凯源;徐聪聪;黄伟迪;程敏;刘颖;秦武;彭玲;丁孺琦;杨丰源设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压机械臂主动抑振系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，具体公开了一种液压机械臂主动抑振系统。液压机械臂主动抑振系统包括以下步骤：步骤一，获取液压机械臂的液压缸的驱动力作为振动信号；步骤二，对所述振动信号进行多窗函数滤波处理，提取振动信号的整体变化趋势；步骤三，使用窄时间窗函数识别宽时间窗函数内所有信号的极大值以及极小值，以待测点为中心逐点滑动进一步捕捉所述窄时间窗函数内的细节变化，若该点在所述窄时间窗函数内是最大值或最小值，则对该点进行输出；步骤四，计算获得表征系统振动的振动指数；步骤五，结合实际行程计算液压缸的各关节角度，将所述关节角度θ与期望角度做差，推导出应该补偿的振动关节角度信息并进行补偿。

本发明授权一种液压机械臂主动抑振系统在权利要求书中公布了：1.一种液压机械臂主动抑振系统，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，获取液压机械臂的液压缸的驱动力作为振动信号； 步骤二，对所述振动信号进行多窗函数滤波处理，先给定一个宽时间窗函数的时域长度，通过宽时间窗函数框选出包括信号极大值和极小值的区间，并在预设的时域长度内提取振动信号的整体变化趋势； 步骤三，在所述区间内，使用窄时间窗函数识别宽时间窗函数内所有信号的极大值以及极小值，以待测点为中心逐点滑动进一步捕捉所述窄时间窗函数内的细节变化，若待测点在所述窄时间窗函数内是最大值或最小值，则对待测点进行输出； 步骤四，根据输出的极大值和极小值的动态范围，计算获得表征系统振动的振动指数，同时，选用液压缸的活塞驱动力波动幅度作为振动指数，建立液压缸的驱动力波动幅度的计算公式； 步骤五，计算得到液压缸的实际行程，根据液压缸的各关节变幅机构的运动学模型，结合实际行程计算液压缸的各关节角度，将所述关节角度θ与期望角度做差，推导出需要补偿的振动关节角度信息并进行补偿。

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