买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉睿尔曼智能科技(北京)有限公司;北京微悍动力科技有限公司申请的专利一种机械臂路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511398634.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂路径规划方法及系统是由郑随兵;刘文瑞设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂路径规划方法及系统，方法包括：以机械臂当前位置为路径规划初始点，基于预设路径规划算法计算机械臂各连杆相应的位置预测数据，基于位置预测数据，分别获取各连杆与预设区域障碍物的最短距离；基于每一连杆与预设区域障碍物的最短距离，通过雅可比矩阵计算连杆相应的关节角度增量值，结合关节角度原始值和关节角度增量值，计算机械臂在路径规划点的关节角度修正值；基于关节角度修正值判断机械臂与预设区域障碍物是否发生碰撞；如是，则基于预设路径规划算法重新获取路径规划点的位置预测数据；如否，则将路径规划点添加至路径规划点集合，在获取起点至目标点的全部路径规划点后，依据路径规划点集合控制机械臂进行移动。

本发明授权一种机械臂路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 以机械臂当前位置为路径规划初始点，基于预设路径规划算法计算所述机械臂各连杆相应的位置预测数据，基于所述位置预测数据，分别获取各连杆与预设区域障碍物的最短距离； 基于每一所述连杆与所述预设区域障碍物的最短距离，通过雅可比矩阵计算所述连杆相应的关节角度增量值，结合关节角度原始值和所述关节角度增量值，计算所述机械臂在路径规划点的关节角度修正值； 基于所述关节角度修正值判断所述机械臂与所述预设区域障碍物是否发生碰撞； 如是，则基于所述预设路径规划算法重新获取路径规划点的位置预测数据； 如否，则将所述路径规划点添加至路径规划点集合，在获取起点至目标点的全部路径规划点后，依据所述路径规划点集合控制所述机械臂进行移动； 所述结合关节角度原始值和所述关节角度增量值，计算所述机械臂在所述路径规划点的关节角度修正值，包括： 若所述机械臂在第i个路径规划点连杆受到单个障碍物排斥，则所述机械臂在第i个路径规划点的关节角度修正值的计算公式为： ； 其中，为第i个路径规划点对应的关节角度修正值，为第i个路径规划点的关节角度原始值，为第i个路径规划点对应的关节角度增量值； 若所述机械臂在第i个路径规划点连杆受到多个障碍物排斥，则所述关节角度修正值的计算公式为： ； 其中，为第i个路径规划点对应的修正后的关节角度，为当前时刻第k个障碍物引起的关节角度增量值分量，为第i个路径规划点的关节角度原始值，S为障碍物数量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人睿尔曼智能科技(北京)有限公司;北京微悍动力科技有限公司，其通讯地址为：100043 北京市石景山区古城大街首都钢铁公司特殊刚公司十四区24幢A2-3-1房间；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。