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龙图腾网获悉山河智能装备股份有限公司申请的专利一种差速转向过程中的力矩控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121291134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511866852.3，技术领域涉及：B60L7/26；该发明授权一种差速转向过程中的力矩控制方法、系统、设备及介质是由毛艳;陈林军;姚维设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种差速转向过程中的力矩控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种差速转向过程中的力矩控制方法、系统、设备及介质，所属的技术领域为自动化控制技术。所述差速转向过程中的力矩控制方法，包括：在车辆进行差速转向的过程中，获取车辆的行驶速度、方向盘转角和转角变化率；利用模糊控制器根据行驶速度、方向盘转角和转角变化率生成力矩比例信息；按照力矩比例信息对机械制动力矩、再生制动力矩和电机反向驱动力矩进行控制；确定车辆的相对转向半径偏差值，根据相对转向半径偏差值对机械制动力矩、再生制动力矩和电机反向驱动力矩中的任一种力矩或任几种力矩的组合进行力矩补偿。本申请能够降低差速转向过程的能量损耗，提高车辆的稳定性。

本发明授权一种差速转向过程中的力矩控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种差速转向过程中的力矩控制方法，其特征在于，包括： 在车辆进行差速转向的过程中，获取所述车辆的行驶速度、方向盘转角和转角变化率； 利用模糊控制器根据所述行驶速度、所述方向盘转角和所述转角变化率生成力矩比例信息；其中，所述力矩比例信息用于描述机械制动力矩、再生制动力矩和电机反向驱动力矩的比例关系； 按照所述力矩比例信息对所述机械制动力矩、所述再生制动力矩和所述电机反向驱动力矩进行控制； 确定所述车辆的相对转向半径偏差值，根据所述相对转向半径偏差值对所述机械制动力矩、所述再生制动力矩和所述电机反向驱动力矩中的任一种力矩或任几种力矩的组合进行力矩补偿； 其中，确定所述车辆的相对转向半径偏差值，包括： 根据所述方向盘转角查询目标相对转向半径值； 利用传感器或定位装置确定所述车辆的实际相对转向半径值； 根据所述目标相对转向半径值和所述实际相对转向半径值确定所述相对转向半径偏差值；其中，相对转向半径用于描述实际转弯半径与轴距的比值； 其中，根据所述相对转向半径偏差值对所述机械制动力矩、所述再生制动力矩和所述电机反向驱动力矩中的任一种力矩或任几种力矩的组合进行力矩补偿，包括： 将所述相对转向半径偏差值输入PID控制器，得到待补偿总力矩值； 按照预设比例将所述待补偿总力矩值划分为第一力矩值、第二力矩值和第三力矩值； 使用第一力矩值对所述机械制动力矩进行力矩补偿； 使用第二力矩值对所述再生制动力矩进行力矩补偿； 使用第三力矩值对所述电机反向驱动力矩进行力矩补偿。

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