智元创新(上海)科技股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉智元创新(上海)科技股份有限公司申请的专利人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121325859B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511326105.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品在说明书摘要公布了：本公开涉及一种人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品，该方法包括：基于目标连杆对中任一连杆，确定对应连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩，以及确定影响对应连杆运动的前置连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩；利用零空间投影矩阵，分别将对应连杆的关节控制力矩和对应连杆的前置连杆的关节控制力矩投影至自碰撞规避控制力矩对应任务的零空间，得到投影后对应连杆的关节控制力矩和投影后对应连杆的前置连杆的关节控制力矩；根据第一叠加力矩和第二叠加力矩，分别控制对应关节电机运动。
本发明授权人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人自碰撞规避方法，其特征在于，包括： 基于目标连杆对中任一连杆，确定对应连杆的自碰撞规避控制力矩和影响对应连杆运动的前置连杆的自碰撞规避控制力矩，以及确定对应连杆的关节控制力矩和对应连杆的前置连杆的关节控制力矩，其中，所述目标连杆对为存在碰撞风险的连杆对； 利用零空间投影矩阵，分别将所述对应连杆的关节控制力矩和所述对应连杆的前置连杆的关节控制力矩投影至自碰撞规避控制力矩对应任务的零空间，得到投影后对应连杆的关节控制力矩和投影后对应连杆的前置连杆的关节控制力矩； 根据第一叠加力矩，控制对应关节电机运动，以及根据第二叠加力矩，控制对应关节电机运动，其中，所述第一叠加力矩为投影后的对应连杆的关节控制力矩和对应连杆的自碰撞规避控制力矩叠加得到的力矩，所述第二叠加力矩为投影后的对应连杆的前置连杆的关节控制力矩和对应连杆的前置连杆的自碰撞规避控制力矩叠加得到的力矩。
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