睿尔曼智能科技(北京)有限公司;北京微悍动力科技有限公司郑随兵获国家专利权
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龙图腾网获悉睿尔曼智能科技(北京)有限公司;北京微悍动力科技有限公司申请的专利一种机械臂路径规划冗余点去除方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340241B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511398592.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂路径规划冗余点去除方法及装置是由郑随兵;刘文瑞设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂路径规划冗余点去除方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂路径规划冗余点去除方法及装置，方法包括：获取机械臂的路径规划原始点序列；计算路径规划原始点序列的每一中间点与路径规划原始点序列的基于起点和终点的基准直线的最短距离值，将最短距离值大于预设残差阈值的所有路径规划原始点构成关键点集合；若关键点集合为空则保留当前路径序列的端点为特征点，若不为空则结合权重参数调节选择最优分割点，将当前路径序列分割为子序列并进行递归处理，直至所有子序列无法再分割时保留其端点为特征点，基于所有特征点得到去除冗余点后的路径规划保留点集合。在保留原有路径关键特征的基础上，显著优化了路径点的空间分布，为多项式插值等轨迹规划方法提供了分布良好的路径点输入。
本发明授权一种机械臂路径规划冗余点去除方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机械臂路径规划冗余点去除方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S100，获取机械臂的路径规划原始点序列； 步骤S200，计算所述路径规划原始点序列的每一中间点与所述路径规划原始点序列的基于起点和终点的基准直线的最短距离值，将所述最短距离值大于预设残差阈值的所有路径规划原始点构成关键点集合； 步骤S300，若所述关键点集合为空则保留当前路径序列的端点为特征点，若不为空则结合权重参数调节选择最优分割点，将当前路径序列分割为子序列并进行递归处理，直至所有子序列无法再分割时保留其端点为特征点，基于所有特征点得到去除冗余点后的路径规划保留点集合。
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