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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于旋转事件相机的水平全景无人机检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511895334.4，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于旋转事件相机的水平全景无人机检测方法及系统是由周易;戴宽;张红昕设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于旋转事件相机的水平全景无人机检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于旋转事件相机的水平全景无人机检测方法及系统，本发明方法包括获取安装在旋转平台上的事件相机所拍摄的包含无人机信息的事件流；进行事件流预处理为多个连续的固定时间间隔内的事件组；为每一个事件组进行图像生成为类图像表示；将所有事件组的类图像表示进行输入构建以得到的输入特征；将输入特征输入预训练的时空融合检测网络以获得检测结果，包括无人机目标的检测框和目标置信度；根据无人机目标的检测框和事件相机在旋转平台的姿态进行方位估计得到无人机的相对方位角。本发明旨在为事件相机提供全方位360°的水平视场角，实现对无人机的实时、可靠检测与方位估计，满足动态部署场景下的实际需求。

本发明授权一种基于旋转事件相机的水平全景无人机检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于旋转事件相机的水平全景无人机检测方法，其特征在于，包括下述步骤： S101，获取安装在旋转平台上的事件相机所拍摄的包含无人机信息的事件流； S102，进行事件流预处理，包括将事件流划分为多个连续的固定时间间隔内的事件组； S103，为每一个事件组进行图像生成以获得一个类图像表示； S104，将所有事件组的类图像表示进行输入构建以得到的输入特征； S105，将输入特征输入预训练的时空融合检测网络以获得检测结果，所述检测结果包括无人机目标的检测框和目标置信度； S106，根据无人机目标的检测框和事件相机在旋转平台的姿态进行方位估计得到无人机的相对方位角，所述无人机的相对方位角包括水平角和俯仰角，包括： S201，将所述检测框的质心像素坐标根据下式投影到归一化的相机坐标系下的归一化向量： ； 其中，为归一化向量，为事件相机的内参矩阵，为的逆矩阵，为的转置，为所述检测框的质心像素坐标转换到三维的坐标； S202，结合事件相机在旋转平台的姿态将归一化向量转换到旋转平台坐标系： ； 其中，为转换到旋转平台坐标系下的归一化向量，、和分别为归一化向量在x、y和z轴方向上的分量，为旋转平台相对于零方向的瞬时旋转矩阵，为事件相机固定倾斜角的旋转矩阵，为旋转平台上的事件相机相对于零方向的角度，，为检测到无人机的时刻，为旋转平台旋转到零点位置的时刻，为旋转平台旋转的角速度，为事件相机固定的倾斜角； S203，根据下式计算方位估计得到的无人机的相对方位角： 其中，为水平角，为俯仰角，分别为归一化向量在x、y和z轴方向上的分量。

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