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龙图腾网获悉睿尔曼智能科技(北京)有限公司;睿尔曼智能机器人(北京)有限公司申请的专利一种圆柱体与圆柱体空间碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511398548.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种圆柱体与圆柱体空间碰撞检测方法是由郑随兵;刘文瑞设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种圆柱体与圆柱体空间碰撞检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种圆柱体与圆柱体空间碰撞检测方法，包括如下步骤：获取第一圆柱体和第二圆柱体的几何参数和实时空间位置数据；基于几何参数和实时空间位置数据，判断第一圆柱体和第二圆柱体的空间位置关系；根据空间位置关系的判断结果，选择性地执行平行检测、壁‑壁检测、环‑线距离检测及平面切割检测中的至少一种，判断第一圆柱体和第二圆柱体是否发生碰撞。通过判断两圆柱体的空间位置关系，选择调用最适用的专项检测逻辑，保证了对底‑底、壁‑壁、底‑壁、环‑环等所有可能碰撞类型的覆盖，克服了现有单一方法因圆柱体几何特性复杂而存在的检测盲区，极大地提升了碰撞检测的完备性和可靠性。

本发明授权一种圆柱体与圆柱体空间碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种圆柱体与圆柱体空间碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取第一圆柱体和第二圆柱体的几何参数和实时空间位置数据； 基于所述几何参数和所述实时空间位置数据，判断所述第一圆柱体和第二圆柱体的空间位置关系； 根据所述空间位置关系的判断结果，选择性地执行平行检测、壁-壁检测、环-线距离检测及平面切割检测中的至少一种，判断所述第一圆柱体和所述第二圆柱体是否发生碰撞； 所述基于所述几何参数和所述实时空间位置数据，判断所述第一圆柱体和第二圆柱体的空间位置关系，包括： 基于所述第一圆柱体和所述第二圆柱体的轴向向量，判断所述第一圆柱体和所述第二圆柱体的轴向是否平行，得到第一判断结果； 计算所述第一圆柱体和所述第二圆柱体轴线间的第一最短距离，判断所述第一最短距离是否大于所述第一圆柱体和所述第二圆柱体的半径和，得到第二判断结果； 计算第一圆柱体的端面圆环上任意一点到所述第二圆柱体轴线的第二最短距离，判断所述第二最短距离是否小于所述第二圆柱体的半径，得到第三判断结果； 所述根据所述空间位置关系的判断结果，选择性地执行平行检测、壁-壁检测、环-线距离检测及平面切割检测中的至少一种，判断所述第一圆柱体和所述第二圆柱体是否发生碰撞，包括： 若所述第一判断结果为所述第一圆柱体和所述第二圆柱体轴线平行，则选择执行所述平行检测逻辑，判断所述第一圆柱体和所述第二圆柱体是否发生碰撞； 若所述第一判断结果为两圆柱体轴线不平行且所述第二判断结果为所述第一最短距离小于或等于所述第一圆柱体和所述第二圆柱体的半径之和，则选择执行所述壁-壁检测逻辑，判断所述第一圆柱体和所述第二圆柱体的侧面是否发生碰撞； 若执行所述壁-壁检测逻辑后未检测到碰撞，或者所述第二判断结果为所述第一最短距离大于所述第一圆柱体和所述第二圆柱体的半径之和，则根据所述第三判断结果进行选择：若所述第三判断结果为所述第二最短距离小于所述第二圆柱体的半径，则选择执行所述环-线检测逻辑，并判断所述第二最短距离是否小于所述第二圆柱体半径，判断所述第一圆柱体端面圆环与所述第二圆柱体侧面之间是否发生碰撞； 若所述第三判断结果为所述第二最短距离大于或等于所述第二圆柱体半径，或执行所述环-线检测逻辑后未检测到碰撞，则最终选择执行所述平面切割检测逻辑，通过第一圆柱体端面与第二圆柱体端面所在平面相交得到交线，并计算两圆柱体端面圆环在所述交线上的投影区间是否存在重叠，判断所述第一圆柱体和所述第二圆柱体的端面之间是否发生碰撞； 所述执行所述平面切割检测逻辑，包括： 确定所述第一圆柱体待检测端面和所述第二圆柱体待检测端面所在的空间平面方程； 计算两个空间平面方程的交线方程，得到空间直线； 分别计算所述第一圆柱体中心和所述第二圆柱体中心到所述空间直线的垂直距离； 基于第一圆柱体半径和其中心到所述空间直线的距离，计算所述空间直线截取第一圆柱体端面圆环所得弦的第一半弦长； 基于第二圆柱体半径和其中心到所述空间直线的距离，计算所述空间直线截取第二圆柱体端面圆环所得弦的第二半弦长； 基于所述第一半弦长、所述第二半弦长和所述空间直线的方向，得到第一圆柱体端面圆环和第二圆柱体端面圆环在所述空间直线上的投影区间； 判断两个所述投影区间是否存在重叠部分，若存在重叠则判定发生端面之间碰撞，否则判定未发生碰撞。

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