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龙图腾网获悉珠海一微科技股份有限公司申请的专利基于可达边界点的机器人地图探索方法及芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121383985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410941658.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于可达边界点的机器人地图探索方法及芯片是由陈锦杰;黄惠保;周和文;张子倩;马丹昀设计研发完成，并于2024-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可达边界点的机器人地图探索方法及芯片在说明书摘要公布了：本申请公开基于可达边界点的机器人地图探索方法及芯片，包括：步骤A、机器人利用其当前探测区域内的边界点拟合出预设分界线，并在待优化地图内选择用于圈定所有相连通的可探测区域的轮廓线作为目标轮廓线；步骤B、分别控制预设分界线的两端进行扩展，获得预设分界扩展线段；在预设分界线的两端扩展长度均小于或等于预设感知半径的情况下，若预设分界扩展线段的两端均与目标轮廓线相交，则执行步骤C；步骤C、基于预设分界扩展线段机器人沿着与未知区域相连通的方向从目标轮廓线中分割出待跟踪轮廓线，然后从待跟踪轮廓线与预设分界扩展线段包围的区域内搜索前沿边界点；步骤D、根据步骤C搜索出的前沿边界点的可通行性，筛选出可达边界点。

本发明授权基于可达边界点的机器人地图探索方法及芯片在权利要求书中公布了：1.基于可达边界点的机器人地图探索方法，机器人地图探索方法包括，机器人通过激光传感器扫描来获取激光点云，再利用激光点云构建待优化地图；其特征在于，机器人地图探索方法还包括： 步骤A、机器人利用其当前探测区域内的边界点拟合出预设分界线，并且在待优化地图内选择用于圈定所有相连通的可探测区域的轮廓线作为目标轮廓线，然后执行步骤B； 步骤B、分别控制预设分界线的两端进行扩展，获得预设分界扩展线段；在预设分界线的两端扩展长度均小于或等于预设感知半径的情况下，若预设分界扩展线段的两端均与目标轮廓线相交，则执行步骤C； 步骤C、基于预设分界扩展线段，机器人沿着与未知区域相连通的方向从所述目标轮廓线中分割出待跟踪轮廓线，然后机器人从待跟踪轮廓线与预设分界扩展线段包围的区域内搜索前沿边界点；然后执行步骤D； 步骤D、根据步骤C搜索出的前沿边界点的可通行性，筛选出可达边界点并有序保存所述可达边界点，以使机器人先后访问的各个可达边界点之间连线延伸的方向模拟机器人沿所述目标轮廓线行走的方向； 所述步骤B具体包括： 步骤B1、以预设分界线的两个端点为两个扩展起点，分别按照对应扩展方向扩展一次预设扩展步长，分别获得两条扩展线段及两个对应扩展位置点，并将预设分界线和两条扩展线段组成预设扩展分界线；然后执行步骤B2； 步骤B2、判断所述两条扩展线段的长度当中是否存在至少一条扩展线段的长度大于预设感知半径，是则确定所述预设分界线扩展失败，否则执行步骤B3； 步骤B3、判断所述两条扩展线段的长度当中是否存在至少一条扩展线段的长度等于预设感知半径，是则执行步骤B4，否则执行步骤B5； 步骤B4、判断所述两条扩展线段是否均与所述目标轮廓线相交，是则获得所述两条扩展线段与所述目标轮廓线的交点并执行步骤C，否则确定所述预设分界线扩展失败； 步骤B5、判断所述两条扩展线段是否均与所述目标轮廓线相交，是则获得所述两条扩展线段与所述目标轮廓线的交点并执行步骤C，否则将两个对应扩展位置点更新为步骤B1所述的两个扩展起点，再执行步骤B1。

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