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龙图腾网获悉合肥工业大学;北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种便于拆装和同步调节的连续体机器人驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511811810.X，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种便于拆装和同步调节的连续体机器人驱动器是由刘勇;敬棚;刘育强;钱森;徐新博;吴喆设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便于拆装和同步调节的连续体机器人驱动器在说明书摘要公布了：本发明涉及连续体机器人技术领域，尤其涉及一种便于拆装和同步调节的连续体机器人驱动器。驱动器包括连续体关节段、固定框架、快换装置、变距调节装置、预紧装置以及预紧力调节装置，连续体关节段通过快换装置与变距调节装置相连接，变距调节装置底部设置有预紧装置，预紧装置连接有预紧力调节装置。采用上述一种便于拆装和同步调节的连续体机器人驱动器，可实现同时将多根驱动导丝与电缸快速固定与分离，提升了作业效率，在一定范围内无级调节电缸的分布圆直径，使单一驱动器能够灵活适配具有不同驱动导丝分布规格的多种连续体本体，提升通用性，确保了所有驱动导丝的最终预紧力能够精确并一致地达到预设值，提升了系统的整体性能与可靠性。

本发明授权一种便于拆装和同步调节的连续体机器人驱动器在权利要求书中公布了：1.一种便于拆装和同步调节的连续体机器人驱动器，包括连续体关节段和固定框架，连续体关节段安装在固定框架上，其特征在于：还包括快换装置、变距调节装置、预紧装置以及预紧力调节装置，连续体关节段通过快换装置与变距调节装置相连接，变距调节装置底部设置有预紧装置，预紧装置连接有预紧力调节装置； 固定框架包括整体安装底座，整体安装底座上并列设置有第一固定底座和第二固定底座，第一固定底座上圆周分布有若干旋钮保持杆，旋钮保持杆上依次设置有第一限位凸起、第二限位凸起以及第三限位凸起，第一固定底座通过若干导向光轴连接有关节段固定底座，关节段固定底座上开设有圆周分布的条形通线通孔，用于第一关节驱动导丝和第二关节驱动导丝通过，关节段固定底座上开设有若干列圆周分布的安装孔； 连续体关节段包括柔性骨架，柔性骨架上依次设置有若干并列设置的关节圆盘和被动弯曲关节； 圆周分布的第一关节驱动导丝穿过被动弯曲关节和依次设置的关节圆盘并与位于第一关节末端的关节圆盘固定连接；圆周分布的第二关节驱动导丝穿过被动弯曲关节和依次设置的关节圆盘并与位于第二关节末端的关节圆盘固定连接，被动弯曲关节通过安装孔安装在关节段固定底座上； 快换装置包括快换旋钮和若干圆周分布的快换齿轮组件； 快换旋钮转动设置在关节段固定底座和第一固定底座之间； 快换齿轮组件包括滑动设置在导向光轴上的第一快换齿轮，第一快换齿轮与快换旋钮内侧啮合，第一快换齿轮安装在第一快换连杆一端，第一快换连杆中部设置有与第一快换齿轮啮合的第二快换齿轮，第一快换连杆另一端与第二快换连杆一端铰接且铰接处设置第三快换齿轮，第二快换连杆中部设置第四快换齿轮，第四快换齿轮和第二快换齿轮均与第三快换齿轮啮合，第二快换连杆另一端安装有导丝锁紧套，导丝锁紧套上的齿轮与第四快换齿轮啮合，导丝锁紧套螺纹连接有导丝锁紧杆，导丝锁紧杆一端设置有若干弹性挤压条，若干弹性挤压条圆周分布，且设置在导丝锁紧套的锥形孔内，当导丝锁紧套旋转时沿导丝锁紧杆轴向移动，实现弹性挤压条的挤压固定和释放。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学;北京空间飞行器总体设计部，其通讯地址为：242000 安徽省宣城市薰化路301号(合肥工业大学宣城校区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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