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龙图腾网获悉浙江飞航智能科技有限公司申请的专利多智能体路径规划方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121409268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511473178.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权多智能体路径规划方法及相关设备是由钱铭;侯继夫;崔文峰;郑荣濠;叶敏;宋振宇;毛元奇设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本多智能体路径规划方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多智能体路径规划方法及相关设备，涉及人工智能技术领域，包括：响应于多智能体路径规划指令，确定待规划路径的多个智能体，确定当前规划节点每个智能体的优先级，基于所述优先级，确定所述当前规划节点对应的第一栅格地图，基于所述第一栅格地图中各个环路的单向通行约束状态与所述优先级，规划每个多智能体在下一规划节点所在的栅格。本申请基于优先级确定各个环路在当前规划节点所对应的单向通行约束状态，保障每个智能体在当前规划节点所对应的每个环路中的运动方向是统一的，进而，避免窄通道冲突，提高多智能体完成任务的效率。

本发明授权多智能体路径规划方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种多智能体路径规划方法，其特征在于，所述多智能体路径规划方法包括： 响应于多智能体路径规划指令，确定待规划路径的多个智能体； 确定当前规划节点每个智能体的优先级，基于所述优先级，确定所述当前规划节点对应的第一栅格地图，所述第一栅格地图中包括多条存在单向通行约束状态的环路，所述环路由多个栅格组成，所述环路为窄通道结构，所述优先级是基于时间步确定的； 基于所述第一栅格地图中各个环路的单向通行约束状态与所述优先级，规划每个多智能体在下一规划节点所在的栅格； 所述基于所述优先级，确定所述当前规划节点对应的第一栅格地图的步骤，还包括： 获取上一规划节点所对应的第二栅格地图，所述上一规划节点为所述当前规划节点对应的上一规划节点； 确定所述第二栅格地图中是否存在满足重置约束条件的目标环路； 若存在，将所述目标环路对应的单向通行约束重置，基于重置完成的目标环路与所述优先级，重新设定所述目标环路的单向通行约束； 基于重新设定的目标环路，确定所述当前规划节点对应的第一栅格地图； 若不存在，将所述第二栅格地图设定为第一栅格地图。

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