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龙图腾网获悉湖南澳德信息科技有限公司申请的专利一种北斗和UWB双模协同的轨道交通定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121410758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511749904.9，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权一种北斗和UWB双模协同的轨道交通定位方法是由罗也荣;夏闽设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种北斗和UWB双模协同的轨道交通定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种北斗和UWB双模协同的轨道交通定位方法，具体涉及融合定位技术领域，包括以下步骤：基于列车路径中两类信号的空间覆盖状态，构建跨模态失真判别阵列，识别轨迹突变区域并动态调整信号融合权重；通过约束回溯轨迹拟合算法修正突变点，并结合定位基站空间拓扑结构剔除伪轨迹点；对信号融合权重变化执行时间序列分析，若存在频繁信号跳变趋势，则将相关融合权重下调至最低容忍阈值，以提升轨迹连续性与定位鲁棒性；本发明通过构建跨模态失真判别阵列，实现轨迹突变区域的精准识别，结合融合权重动态调节与约束回溯轨迹拟合算法，有效修正异常轨迹点，并通过时间序列分析机制抑制信号跳变趋势，提升轨迹融合的稳定性与定位精度。

本发明授权一种北斗和UWB双模协同的轨道交通定位方法在权利要求书中公布了：1.一种北斗和UWB双模协同的轨道交通定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于列车运行路径中北斗定位信号与超宽带定位信号的空间覆盖状态，获取信号稳定性数值、历史漂移趋势参数和轨迹变化幅度，并生成跨模态失真判别阵列； 根据跨模态失真判别阵列识别当前位置是否包含轨迹突变区域，若识别结果为存在轨迹突变，则对当前轨迹点与连续三个历史轨迹点之间的轨迹曲率变化量和速度矢量差值进行计算，并依据计算结果调整北斗定位信号与超宽带定位信号的融合权重比例； 在完成融合权重调整后，利用约束回溯轨迹拟合算法对轨迹突变点进行修正，通过历史轨迹拟合曲线计算当前轨迹点的偏移值，并结合超宽带定位基站的空间拓扑结构判断轨迹点是否位于伪轨迹来源位置，若偏移值超过误差阈值，或轨迹点位于伪轨迹来源位置，则将该轨迹点从融合轨迹序列中剔除； 对轨迹融合过程中连续n秒内的信号融合权重变化执行时间序列分析，若分析结果显示存在频繁信号通道跳变趋势，则将对应的融合权重下调至最低容忍阈值； 构建跨模态失真判别阵列的步骤包括： 基于列车当前位置在运行路径中的地理区段类型，提取北斗定位信号与超宽带定位信号在该区段的空间覆盖状态、信号强度波动区间及其历史信号遮挡记录，形成多源空间感知数据集； 基于多源空间感知数据集分别计算北斗信号与超宽带信号在该位置的信噪比稳定性值、历史信号漂移趋势斜率以及轨迹变化的加速度曲线，构建对应的信号状态向量； 将信号状态向量映射至统一时空网格坐标系内，依据信号变动关联性和轨迹连续性风险等级进行融合，生成跨模态轨迹一致性失真判别阵列； 识别当前位置是否包含轨迹突变区域的步骤包括： 从跨模态失真判别阵列中提取当前列车位置对应的网格单元，并读取该网格单元在轨迹连续性风险等级标签组中的标签等级； 将该网格单元的标签等级与其相邻八个网格单元中的标签等级进行比较，若连续存在三个或以上为高风险等级的相邻单元，则将当前网格位置判定为轨迹突变区域的中心候选区； 对中心候选区的空间边界执行信号趋势一致性检测，若检测结果显示信号稳定性差分值在当前与相邻时序之间存在符号翻转或幅度变化超过预设突变阈值，则最终确认当前位置包含轨迹突变区域； 利用约束回溯轨迹拟合算法对轨迹突变点进行修正包括以下步骤： 提取包含轨迹突变点在内的当前轨迹点与其历史连续四个轨迹点的融合定位数据，构建轨迹演化窗口，并标记突变点位置作为回溯起点； 对该轨迹演化窗口中的历史轨迹点按时间顺序计算速度变化幅度、空间曲率连续性与信号融合置信趋势，并以此构建拟合约束边界，包括轨迹连续性保持边界、融合信号趋势保持边界和最大偏移抑制边界； 在满足各项拟合约束的前提下，首次尝试利用轨迹前后加速度变化趋势对突变点位置进行坐标调整，若在所有约束条件限制下无法生成满足偏移容差的修正结果，则执行补偿性回溯修正操作即通过插入中间过渡点的方式重构局部轨迹段，并将重构结果写入融合轨迹序列。

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